VIP6
本课程属于：024-灵巧手与机器人操作学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

灵巧手强化学习操作策略工程

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=灵巧手操作的任务定义 · 强化学习在机器人操作中的价值 · 课程整体知识地图与学习路径
课程导入目标=灵巧手操作…
02
灵巧手硬件与运动学基础
目标=多指手结构 · 自由度与驱动方式 · 正逆运动学
灵巧手硬件运动学基础
03
强化学习核心概念
目标=马尔可夫决策过程 · 状态空间 · 动作空间
强化学习核心概念目标=马尔可夫决…
04
灵巧手操作中的仿真环境
目标=MuJoCo · Isaac Gym · PyBullet 等平台特点
灵巧手操作仿真环境
05
状态与观测设计
目标=关节角度 · 末端位姿 · 触觉与视觉信息
状态观测设计
06
动作空间设计
目标=关节位置控制 · 关节速度控制 · 力矩控制
动作空间设计目标=关节位置控…
07
奖励函数工程
目标=稀疏奖励与稠密奖励 · 抓取成功奖励 · 物体位姿跟踪奖励
奖励函数工程目标=稀疏奖励
08
课程学习与奖励塑形
目标=课程学习阶段划分 · 奖励塑形原则 · 势能函数与逆强化学习初步
课程学习奖励塑形
09
策略表示与网络结构
目标=多层感知机 · 卷积网络 · 循环网络
策略表示网络结构
10
无模型强化学习算法
目标=DQN · DDPG · TD3
无模型强化学习算…DQN
11
基于模型的强化学习
目标=世界模型 · Dreamer · PlaNet
基于模型的强化学…目标=世界模型
12
模仿学习与示范数据
目标=行为克隆 · 逆强化学习 · GAIL
模仿学习示范数据
13
离线强化学习
目标=CQL · IQL · TD3+BC
离线强化学习CQL
14
多指协同与抓取策略
目标=抓取姿态生成 · 力封闭与形封闭 · 接触力分配
多指协同抓取策略
15
手内操作与物体重定向
目标=手内旋转 · 平移 · 翻转
手内操作物体重定向
16
触觉感知与融合
目标=触觉传感器类型 · 触觉特征提取 · 视触觉融合
触觉感知融合
17
视觉感知与策略学习
目标=视觉编码器 · 空间注意力 · 点云策略
视觉感知策略学习
18
仿真到现实迁移
目标=域随机化 · 系统辨识 · 域自适应
仿真到现实迁移目标=域随机化
19
训练流程与工程实现
目标=环境并行化 · 经验回放 · 分布式训练
训练流程工程实现
20
评估与基准测试
目标=成功率 · 抓取稳定性 · 操作精度
评估基准测试
21
案例实战一
目标=灵巧手抓取任意物体：环境搭建 · 奖励设计 · SAC 训练与仿真评估
案例实战一目标=灵巧手抓取…
22
案例实战二
目标=手内物体重定向：课程学习 · 触觉融合 · PPO 训练与真实迁移
案例实战二目标=手内物体重…
23
案例实战三
目标=工具使用与操作：工具抓取 · 使用轨迹规划 · 模仿学习与强化学习微调
案例实战三目标=工具使用
24
案例实战四
目标=多物体场景泛化：域随机化 · 视觉泛化 · 元强化学习与快速适应
案例实战四目标=多物体场景…
25
常见问题与调试
目标=训练不收敛 · 奖励黑客 · 仿真不稳定
常见问题调试
26
安全与鲁棒性
目标=安全约束 · 风险敏感强化学习 · 故障恢复
安全鲁棒性
27
多任务与元学习
目标=多任务策略 · 任务嵌入 · 元强化学习
多任务元学习
28
多智能体与协作操作
目标=多灵巧手协作 · 任务分配 · 通信学习与集中训练分散执行
多智能体协作操作
29
前沿方向与论文精读
目标=大模型与机器人 · 扩散策略 · 具身智能
前沿方向论文精读
30
综合项目与课程总结
目标=完整项目设计 · 从仿真到真机部署 · 成果展示
综合项目课程总结