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本课程属于：024-灵巧手与机器人操作学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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多指灵巧手力觉与触觉感知工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=多指灵巧手力觉与触觉感知工程的… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入目标=多指灵巧手…
02
机器人手与灵巧操作基础
目标=多指手机构 · 自由度 · 抓取模式
机器人手灵巧操作基础
03
力觉与触觉感知概述
目标=力觉 · 触觉 · 滑觉
力觉触觉感知概述
04
传感器基础与选型
目标=电阻式 · 电容式 · 压电式
传感器基础选型
05
力/力矩传感器
目标=六维力/力矩传感器原理 · 标定 · 解耦
力矩传感器目标=六维力
06
触觉传感阵列
目标=压阻/电容阵列设计 · 扫描电路 · 空间分辨率
触觉传感阵列目标=压阻
07
柔性触觉传感器
目标=柔性材料 · 微结构 · 可拉伸电极
柔性触觉传感器目标=柔性材料
08
滑觉与纹理感知
目标=滑觉检测原理 · 振动信号 · 纹理识别
滑觉纹理感知
09
多模态感知融合
目标=力 · 触 · 视
多模态感知融合目标=力
10
感知信号处理
目标=滤波 · 去噪 · 放大
感知信号处理目标=滤波
11
标定与误差补偿
目标=传感器标定 · 温漂补偿 · 迟滞校正
标定误差补偿
12
接触力学与建模
目标=点接触 · 面接触 · 软指接触
接触力学建模
13
抓取力控制
目标=力闭环 · 阻抗控制 · 导纳控制
抓取力控制目标=力闭环
14
操作力控制
目标=指尖力分配 · 内力优化 · 抓取矩阵
操作力控制目标=指尖力分配
15
触觉伺服与主动探索
目标=触觉伺服控制 · 主动触摸 · 探索策略与物体属性识别
触觉伺服主动探索
16
物体识别与属性估计
目标=基于触觉的材质 · 形状 · 刚度
物体识别属性估计
17
手内操作与灵巧操作
目标=手内旋转 · 平移 · 重定向
手内操作灵巧操作
18
感知驱动抓取规划
目标=基于力觉/触觉的抓取点选择 · 抓取姿态生成与抓取稳定性评估
感知驱动抓取规划目标=基于力觉
19
典型传感器集成案例
目标=多指手指尖 · 指腹 · 手掌
典型传感器集成案…目标=多指手指尖
20
实时系统与嵌入式实现
目标=实时操作系统 · FPGA · MCU
实时系统嵌入式实现
21
数据采集与数据集
目标=触觉数据集构建 · 标注 · 同步采集
数据采集数据集
22
机器学习与触觉感知
目标=CNN · RNN · Transformer
机器学习触觉感知
23
仿真与数字孪生
目标=触觉仿真 · 物理引擎 · Sim-to-Real迁移与虚拟标定…
仿真数字孪生
24
常见问题与故障排查
目标=噪声 · 漂移 · 饱和
常见问题故障排查
25
系统性能评估
目标=灵敏度 · 量程 · 分辨率
系统性能评估目标=灵敏度
26
案例实战一
目标=多指手稳定抓取易碎物体——力觉…
案例实战一目标=多指手稳定…
27
案例实战二
目标=基于触觉阵列的物体材质与纹理识…
案例实战二目标=基于触觉阵…
28
案例实战三
目标=手内灵巧操作中的滑觉检测与自适…
案例实战三目标=手内灵巧操…
29
综合提升
目标=从感知到认知——多指手力觉/触… · 集成与优化全流程
综合提升目标=从感知到认…
30
课程总结与前沿展望
目标=知识体系回顾 · 工程实践建议 · 柔性电子
课程总结前沿展望