VIP8
本课程属于：023-人形机器人系统与全身控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

人形机器人运动控制与平衡

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
人形机器人运动控制与平衡的学科定位 · 发展历程 · 核心挑战与学习路径
课程导入人形机器人运动控…
02
人形机器人系统概述
典型硬件架构（关节 · 传感器 · 执行器）
人形机器人系统概…典型硬件架构
03
运动学基础
刚体变换 · 正运动学与逆运动学求解方法（解析法 · 数值法）在人形机器人中的应用
运动学基础刚体变换
04
动力学基础
牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日方程 · 质心动力学与动量矩定理在人形机器人建…
动力学基础牛顿
05
状态估计与传感器融合
IMU · 关节编码器 · 力/力矩传感器
状态估计传感器融合
06
步态规划基础
双足步态参数（步长 · 步频 · 支撑相
步态规划基础双足步态参数
07
静态平衡与稳定性判据
重心投影（CoM投影） · 零力矩点（ZMP）概念 · 支撑多边形与静态稳定裕度
静态平衡稳定性判据
08
动态平衡与ZMP理论
ZMP的数学定义 · ZMP与CoP的关系 · 动态行走中的ZMP轨迹规划
ZMP动态平衡
09
倒立摆模型
线性倒立摆（LIPM） · 三维线性倒立摆（3D-LIPM）及其…
倒立摆模型LIPM
10
捕获点与步态调整
捕获点（Capture Point）… · 基于捕获点的步态恢复与落脚点规划
捕获点步态调整
11
模型预测控制（MPC）基础
MPC原理 · 线性MPC与非线性MPC在运动控制中…
MPC模型预测控制
12
基于MPC的行走控制
将ZMP/CoM动力学转化为MPC问… · 实现实时步态生成与平衡控制
MPC基于
13
全身运动控制（WBC）
任务空间与操作空间控制 · 优先级控制 · 二次规划（QP）求解全身动力学
WBC全身运动控制
14
力/力矩控制
关节阻抗控制 · 力位混合控制 · 接触力分配与摩擦锥约束
力矩控制关节阻抗控制
15
平衡控制策略
基于ZMP的平衡控制器 · 基于角动量的平衡控制 · 躯干姿态反馈控制
平衡控制策略ZMP
16
扰动下的平衡恢复
外部推力 · 地面不平 · 斜坡等扰动下的步态调整与姿态恢复策略
扰动下的平衡恢复外部推力
17
步态规划进阶
基于优化的步态规划（轨迹优化） · B样条曲线 · 贝塞尔曲线在步态生成中的应用
步态规划进阶基于优化的步态规…
18
跑步与跳跃控制
飞行相 · 触地相动力学 · 跳跃高度与距离控制
跑步跳跃控制
19
上下楼梯与复杂地形行走
地形感知 · 步态自适应调整 · 基于视觉的落脚点选择
上下楼梯复杂地形行走
20
仿真到现实迁移（Sim-to-Real）
领域随机化 · 系统辨识 · 强化学习在真实机器人上的迁移技巧
Sim-to-Real仿真到现实迁移
21
强化学习在运动控制中的应用
PPO · SAC等算法在行走 · 平衡任务中的状态空间
强化学习运动控制
22
案例实战
基于MuJoCo搭建简单人形机器人模… · 实现静态站立与ZMP平衡控制
案例实战MuJoCo
23
案例实战
在仿真环境中实现基于LIPM的行走步…
案例实战LIPM
24
案例实战
使用MPC实现动态行走 · 并测试抗扰动能力
案例实战MPC
25
案例实战
基于强化学习训练一个抗推力的平衡策略 · 并分析其鲁棒性
案例实战基于强化学习训练…
26
常见问题与调试
步态不稳定 · ZMP振荡 · 关节抖动
常见问题调试
27
性能评估与指标
稳定性裕度 · 能耗效率 · 行走速度
性能评估指标
28
前沿进展与趋势
特斯拉Optimus · 波士顿动力Atlas等最新技术 · 学习与控制的融合
前沿进展趋势
29
综合项目
设计一个完整的人形机器人行走控制流程 · 从建模 · 规划到仿真验证
综合项目设计一个完整的人…
30
课程总结与进阶方向
核心知识回顾 · 常见误区 · 推荐资源与未来学习路线
课程总结进阶方向