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本课程属于：023-人形机器人系统与全身控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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人形机器人仿真联调与Sim2Real

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=人形机器人仿真联调与Sim2R… · 核心概念 · 整体框架与学习路径
课程导入Sim2R
02
人形机器人基础
目标=人形机器人定义 · 自由度配置 · 运动学与动力学基础
人形机器人基础目标=人形机器人…
03
仿真环境概览
目标=主流仿真平台（MuJoCo · Isaac Sim · Gazebo
仿真环境概览MuJoCo
04
仿真建模基础
目标=URDF/SDF/MJCF模型… · 关节与连杆建模 · 惯性参数与碰撞体设置
仿真建模基础URDF/SDF/MJC…
05
物理引擎原理
目标=刚体动力学 · 接触模型 · 摩擦模型
物理引擎原理目标=刚体动力学
06
仿真联调流程
目标=从模型导入 · 场景搭建 · 控制器接入到仿真闭环调试的完整流程
仿真联调流程目标=从模型导入
07
传感器仿真
目标=IMU · 力/力矩传感器 · 视觉相机
传感器仿真IMU
08
执行器与驱动仿真
目标=电机模型 · PD控制 · 力矩控制
执行器驱动仿真
09
运动控制基础
目标=关节空间控制 · 任务空间控制 · 逆运动学与逆动力学在仿真中的应用
运动控制基础目标=关节空间控…
10
步态与平衡控制
目标=ZMP · Capture Point · MPC
步态平衡控制
11
强化学习在仿真中的应用
目标=RL环境搭建 · 奖励设计 · 域随机化
强化学习仿真
12
Sim2Real核心挑战
目标=现实差距来源 · 动力学差异 · 感知差异
Sim2Real核心挑战
13
域随机化技术
目标=参数随机化 · 视觉随机化 · 动力学随机化
域随机化技术目标=参数随机化
14
系统辨识与校准
目标=真实机器人参数辨识 · 仿真模型校准 · 执行器与传感器标定方法
系统辨识校准
15
Sim2Real迁移方法
目标=策略迁移 · 模型迁移 · 渐进式迁移
Sim2Real迁移方法
16
仿真联调实战
目标=双足机器人行走仿真联调案例 · 从模型到步态控制器的完整实现
仿真联调实战目标=双足机器人…
17
Sim2Real实战
目标=仿真训练策略部署到真实人形机器… · 工具链与调试技巧
Sim2Real目标=仿真训练策…
18
视觉Sim2Real
目标=仿真视觉数据生成 · 域适应 · 视觉策略迁移与真实场景部署
Sim2Real视觉
19
多传感器融合仿真
目标=IMU · 视觉 · 力觉融合在仿真中的实现与Sim2Re…
多传感器融合仿真IMU
20
实时性与计算优化
目标=仿真加速 · 并行计算 · GPU加速
实时性计算优化
21
常见仿真问题与调试
目标=模型穿透 · 抖动 · 发散
常见仿真问题调试
22
常见Sim2Real问题与调试
目标=策略失效 · 延迟 · 噪声
Sim2Real常见
23
评估与验证
目标=仿真基准测试 · Sim2Real迁移成功率评估 · 鲁棒性与泛化能力测试
评估验证
24
工具链与工程化
目标=ROS/ROS2 · Gazebo · Isaac Lab
工具链工程化
25
案例研究一
目标=基于Isaac Sim的人形机…
案例研究一Isaac
26
案例研究二
目标=基于MuJoCo的强化学习步态…
案例研究二MuJoCo
27
案例研究三
目标=视觉导航人形机器人的仿真训练与…
案例研究三目标=视觉导航人…
28
综合项目
目标=设计并实现一个人形机器人仿真联…
综合项目目标=设计并实现…
29
前沿进展
目标=最新仿真技术 · Sim2Real方法 · 大模型与具身智能在仿真联调中的应用
前沿进展目标=最新仿真技…
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 进阶学习资源 · 职业发展路径与持续实践建议
课程总结提升