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本课程属于：023-人形机器人系统与全身控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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人形机器人模型辨识与控制优化

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=人形机器人模型辨识与控制优化的… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入目标=人形机器人…
02
人形机器人基础
目标=自由度 · 关节类型 · 运动学与动力学基础
人形机器人基础目标=自由度
03
模型辨识概述
目标=系统辨识定义 · 模型分类（白箱 · 灰箱
模型辨识概述目标=系统辨识定…
04
运动学建模
目标=正运动学 · 逆运动学 · DH参数
运动学建模目标=正运动学
05
动力学建模
目标=拉格朗日方程 · 牛顿-欧拉法 · 浮动基座动力学
动力学建模目标=拉格朗日方…
06
数据采集与预处理
目标=实验设计 · 激励信号选择 · 传感器标定
数据采集预处理
07
参数辨识方法
目标=最小二乘法 · 加权最小二乘 · 最大似然估计
参数辨识方法目标=最小二乘法
08
非线性辨识方法
目标=扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波 · 粒子滤波
非线性辨识方法目标=扩展卡尔曼…
09
关节摩擦与柔顺性辨识
目标=摩擦模型（库仑 · 粘滞 · Stribeck）
关节摩擦柔顺性辨识
10
接触与地面反作用力辨识
目标=接触模型 · 足底力传感器 · 基于动量观测器的外力估计
接触地面反作用力辨识
11
模型验证与评估
目标=交叉验证 · 残差分析 · 频域验证
模型验证评估
12
控制优化概述
目标=控制目标 · 性能指标 · 约束条件
控制优化概述目标=控制目标
13
关节空间控制
目标=PID控制 · 计算力矩控制 · 鲁棒控制
关节空间控制PID
14
任务空间控制
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力位混合控制
任务空间控制目标=阻抗控制
15
模型预测控制
目标=MPC基本原理 · 线性与非线性MPC · 在人形机器人行走与平衡中的应用
模型预测控制MPC
16
全身控制与优化
目标=全身动力学控制 · 分层优化 · 任务优先级
全身控制优化
17
步态规划与优化
目标=ZMP · 捕获点 · 步态生成
步态规划优化
18
平衡与恢复控制
目标=平衡策略 · 摔倒检测与恢复 · 基于优化的全身平衡控制器设计
平衡恢复控制
19
基于学习的控制优化
目标=强化学习 · 模仿学习 · Sim-to-Real迁移
基于学习的控制优…目标=强化学习
20
案例实战一
目标=双足机器人关节参数辨识
案例实战一目标=双足机器人…
21
案例实战二
目标=人形机器人行走控制优化
案例实战二目标=人形机器人…
22
案例实战三
目标=接触力估计与柔顺控制
案例实战三目标=接触力估计
23
常见问题与解决方案
目标=数据噪声 · 激励不足 · 模型失配
常见问题解决方案
24
工具与平台
目标=MATLAB/Simulink · Python · ROS
工具平台
25
实验设计与安全
目标=实验平台搭建 · 安全保护措施 · 伦理规范
实验设计安全
26
前沿进展
目标=数据驱动建模 · 物理信息神经网络 · 自适应辨识
前沿进展目标=数据驱动建…
27
综合项目一
目标=从零搭建人形机器人辨识与控制系… · 方案设计 · 实现与测试
综合项目一目标=从零搭建人…
28
综合项目二
目标=基于辨识模型的控制器优化与对比
综合项目二目标=基于辨识模…
29
课程总结与复习
目标=知识体系梳理 · 关键方法回顾 · 常见误区与最佳实践
课程总结复习
30
拓展与进阶
目标=研究热点 · 开源资源 · 竞赛与论文导读
拓展进阶