VIP8
本课程属于：023-人形机器人系统与全身控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

人形机器人动作规划与轨迹控制

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=人形机器人动作规划与轨迹控制的… · 学习目标 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入目标=人形机器人…
02
机器人运动学基础
目标=刚体变换 · 旋转矩阵 · 欧拉角
机器人运动学基础目标=刚体变换
03
人形机器人建模
目标=连杆模型 · 关节类型 · 自由度分配
人形机器人建模目标=连杆模型
04
动力学基础
目标=牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日方程 · 质量矩阵
动力学基础目标=牛顿
05
步态与动作规划概述
目标=行走 · 跑步 · 跳跃
步态动作规划概述
06
配置空间与路径规划
目标=C空间 · 碰撞检测 · RRT
配置空间路径规划
07
轨迹生成基础
目标=多项式插值 · 样条曲线 · 贝塞尔曲线
轨迹生成基础目标=多项式插值
08
关节空间轨迹规划
目标=点到点运动 · 多段轨迹 · 速度与加速度约束
关节空间轨迹规划目标=点到点运动
09
笛卡尔空间轨迹规划
目标=直线 · 圆弧 · 姿态插值
笛卡尔空间轨迹规…目标=直线
10
足式机器人步态规划
目标=步态周期 · 支撑相与摆动相 · 落脚点选择
足式机器人步态规…目标=步态周期
11
零力矩点与稳定性判据
目标=ZMP 计算 · 稳定区域 · 质心动力学
零力矩点稳定性判据
12
基于倒立摆的行走控制
目标=LIPM · 预览控制 · 步行模式生成与在线步态调整
基于倒立摆的行走…LIPM
13
全身动作规划
目标=浮动基座动力学 · 动量与角动量 · 任务优先级与全身控制框架
全身动作规划目标=浮动基座动…
14
接触规划与接触力分配
目标=接触序列 · 接触点选择 · 摩擦锥约束与力分配优化
接触规划接触力分配
15
轨迹优化方法
目标=直接配点法 · 直接打靶法 · 微分动态规划
轨迹优化方法目标=直接配点法
16
模型预测控制
目标=MPC 基本原理 · 预测模型 · 滚动优化
模型预测控制MPC
17
关节空间控制
目标=PID 控制 · 计算力矩控制 · 鲁棒控制与自适应控制基础
关节空间控制PID
18
任务空间控制
目标=操作空间控制 · 阻抗控制 · 导纳控制与力位混合控制
任务空间控制目标=操作空间控…
19
全身控制与优先级任务
目标=零空间投影 · 分层二次规划 · 任务冲突消解与实时实现
全身控制优先级任务
20
平衡与恢复控制
目标=扰动恢复 · 迈步策略 · 手臂辅助平衡
平衡恢复控制
21
动态动作控制
目标=跑步 · 跳跃 · 后空翻等动态动作的轨迹规划与控制方法
动态动作控制目标=跑步
22
仿真环境与工具链
目标=MuJoCo · PyBullet · Gazebo
仿真环境工具链
23
状态估计与传感器融合
目标=IMU · 关节编码器 · 力/力矩传感器
状态估计传感器融合
24
案例实战一
目标=双足机器人直线行走的步态规划与…
案例实战一目标=双足机器人…
25
案例实战二
目标=人形机器人上下楼梯与不平地面行…
案例实战二目标=人形机器人…
26
案例实战三
目标=人形机器人抓取与搬运任务中的全…
案例实战三目标=人形机器人…
27
常见问题与调试
目标=轨迹抖动 · 跟踪误差 · 接触不稳定
常见问题调试
28
安全性与鲁棒性
目标=关节限位 · 力矩限制 · 碰撞检测
安全性鲁棒性
29
前沿进展
目标=强化学习 · 模仿学习 · 大模型驱动的人形机器人动作生成与控制
前沿进展目标=强化学习
30
综合提升与课程总结
目标=系统集成 · 性能评估 · 项目实践建议与后续学习路线
综合提升课程总结