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本课程属于：018-机器人多机协同与任务规划 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 5 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2多机器人行为树任务编排

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ROS2多机器人行为树任务编排… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入ROS2
02
ROS2基础回顾
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
多机器人系统架构
目标=集中式 · 分布式 · 混合式架构对比
多机器人系统架构目标=集
04
行为树入门
目标=行为树基本概念 · 节点类型 · 执行语义
行为树入门目标=行为树基本…
05
行为树核心节点
目标=Sequence · Fallback · Parallel
行为树核心节点Sequence
06
行为树工具链
目标=BehaviorTree.CP… · Groot · XML定义
行为树工具链BehaviorTree…
07
ROS2与行为树集成
目标=Action客户端 · Topic订阅 · Service调用在行为树中的封装方…
ROS2行为树集成
08
多机器人任务编排基础
目标=任务分配 · 角色定义 · 同步与异步协调
多机器人任务编排…目标=任务分配
09
多机器人行为树设计模式
目标=主从模式 · 市场拍卖模式 · 联盟模式与分层编排模式
多机器人行为树设…目标=主从模式
10
黑板与共享状态
目标=多机器人共享黑板 · 命名空间隔离 · 状态同步与一致性维护
黑板共享状态
11
任务分配策略
目标=集中式分配 · 分布式协商 · 基于拍卖与基于市场的任务分配实现
任务分配策略目标=集
12
行为树与导航集成
目标=Nav2行为树 · 多机器人路径规划 · 避障与交通管理
行为树导航集成
13
行为树与感知集成
目标=多机器人感知融合 · 目标检测 · 环境建模与动态更新
行为树感知集成
14
行为树与操作集成
目标=机械臂控制 · 抓取任务 · 多机器人协同搬运与装配
行为树操作集成
15
仿真环境搭建
目标=Gazebo · Ignition · Webots中多机器人场景构建与行为…
仿真环境搭建Gazebo
16
实战案例一
目标=多机器人巡逻与监控任务编排 · 覆盖区域划分 · 动态调度与异常处理
实战案例一目标=多机器人巡…
17
实战案例二
目标=多机器人仓储物流任务编排 · 覆盖订单分配 · 路径协调与充电管理
实战案例二目标=多机器人仓…
18
实战案例三
目标=多机器人搜索与救援任务编排 · 覆盖探索 · 目标确认与协作搬运
实战案例三目标=多机器人搜…
19
实战案例四
目标=多机器人协同装配任务编排 · 覆盖任务分解 · 同步控制与力反馈
实战案例四目标=多机器人协…
20
行为树调试与可视化
目标=Groot实时监控 · 日志分析 · 断点调试与性能剖析
行为树调试可视化
21
容错与恢复机制
目标=节点失败处理 · 重试策略 · 降级运行与动态重构行为树
容错恢复机制
22
实时性与性能优化
目标=行为树tick频率 · 并发执行 · 资源竞争与延迟优化
实时性性能优化
23
安全与可靠性
目标=多机器人冲突检测 · 死锁避免 · 安全边界与紧急停止策略
安全可靠性
24
常见问题与解决方案
目标=命名冲突 · 通信丢包 · 行为树死锁
常见问题解决方案
25
测试与验证
目标=单元测试 · 集成测试 · 仿真测试与现场测试方法及工具
测试验证
26
部署与运维
目标=多机器人系统启动 · 参数配置 · 远程监控与OTA更新
部署运维
27
扩展与自定义
目标=自定义行为树节点 · 插件开发 · 与外部系统集成接口
扩展自定义
28
综合项目一
目标=设计并实现一个多机器人协同巡检… · 包含完整行为树与任务编排
综合项目一目标=设计并实现…
29
综合项目二
目标=设计并实现一个多机器人动态任务… · 支持实时重规划与容错
综合项目二目标=设计并实现…
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 最佳实践 · 前沿方向与持续学习资源推荐
课程总结进阶