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本课程属于：018-机器人多机协同与任务规划 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 5 门相关课程，组合学习更完整。
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基于ROS2的多机器人协同调度与集群通信

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 多机器人系统应用场景与挑战
课程导入学习目标
02
ROS2基础回顾
节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
ROS2环境搭建与工具链
安装配置 · colcon构建 · rqt工具
ROS2环境搭建
04
多机器人系统架构设计
集中式 · 分布式 · 混合式架构对比与选型
多机器人系统架构…集中式
05
多机器人通信基础
话题 · 服务 · 动作在多机器人场景下的使用与命名空间…
多机器人通信基础话题
06
ROS2多机通信配置
DDS发现机制 · 多机网络配置 · ROS_DOMAIN_ID与共享通信
ROS2多机通信配置
07
多机器人时间同步与坐标变换
TF2多机器人使用 · 时间戳同步 · 坐标树管理
多机器人时间同步坐标变换
08
多机器人状态感知与共享
里程计 · 激光雷达 · 视觉信息的融合与广播
多机器人状态感知共享
09
集群通信协议设计
消息类型定义 · QoS策略 · 可靠性与实时性权衡
集群通信协议设计消息类型定义
10
多机器人协同调度基础
任务分配 · 路径规划 · 冲突避免的基本概念
多机器人协同调度…任务分配
11
集中式任务调度
全局任务分配算法（匈牙利算法 · 遗传算法）与ROS2实现
式任务调度全局任务分配算法
12
分布式任务调度
市场机制 · 竞拍算法 · 共识算法在多机器人中的应用
分布式任务调度市场机制
13
多机器人路径规划
A* · Dijkstra · RRT在ROS2中的实现与多机扩展
多机器人路径规划A*
14
多机器人避障与协同避碰
速度障碍法 · 优先级规划 · 动态窗口法
多机器人避障协同避碰
15
多机器人编队控制
领航-跟随 · 虚拟结构 · 基于行为的编队算法
多机器人编队控制领航
16
集群通信中的同步与异步模式
事件驱动 · 周期广播 · 请求-响应模式设计
集群通信同步
17
ROS2中的分布式数据分发
共享内存 · 零拷贝 · 多机数据同步策略
ROS2分布式数据分发
18
多机器人仿真环境搭建
Gazebo · Webots · CoppeliaSim多机器人仿真
多机器人仿真环境…Gazebo
19
基于ROS2的多机器人仿真实战
创建多机器人模型 · 配置传感器与执行器
ROS2基于
20
多机器人协同SLAM
分布式地图构建 · 地图融合与共享
SLAM多机器人协同
21
多机器人任务分配实战
基于ROS2的拍卖算法实现与测试
多机器人任务分配…ROS2
22
多机器人路径规划实战
使用Nav2进行多机器人导航与调度
多机器人路径规划…Nav2
23
多机器人编队控制实战
实现领航-跟随编队并处理通信延迟
多机器人编队控制…实现领航
24
多机器人集群通信性能优化
带宽管理 · 消息压缩 · QoS调优
多机器人集群通信…带宽管理
25
多机器人系统容错与鲁棒性
节点故障检测 · 任务重分配 · 通信中断处理
多机器人系统容错鲁棒性
26
多机器人协同调度中的常见问题
死锁 · 活锁 · 资源竞争与解决方案
多机器人协同调度常见问题
27
多机器人系统安全与隐私
通信加密 · 权限管理 · 安全启动
多机器人系统安全隐私
28
综合项目实战
设计并实现一个多机器人协同搬运或巡逻…
综合项目实战设计并实现一个多…
29
课程总结与进阶方向
ROS2多机器人前沿技术 · 开源项目与学习资源
课程总结进阶方向
30
结课考核与项目答辩
综合评估 · 项目展示 · 问题解答与反馈
结课考核项目答辩