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本课程属于：018-机器人多机协同与任务规划 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 5 门相关课程，组合学习更完整。
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多机器人协同导航与避碰

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=多机器人系统的发展背景 · 应用场景 · 学习目标与整体课程框架
课程导入目标=多机器人系…
02
多机器人系统基础
目标=多机器人系统的定义 · 分类 · 体系结构
多机器人系统基础目标=多机器人系…
03
机器人运动学与动力学基础
目标=差速 · 阿克曼 · 全向等常见运动模型
机器人运动学动力学基础
04
环境感知与地图表示
目标=激光雷达 · 视觉 · 超声波等传感器
环境感知地图表示
05
单机器人导航与避碰基础
目标=路径规划 · 局部避障 · 反应式方法与基于地图的方法
单机器人导航避碰基础
06
多机器人协同导航概述
目标=协同导航的定义 · 协同层次 · 集中式与分布式架构
多机器人协同导航…目标=协同导航的…
07
协同定位与地图构建
目标=多机器人SLAM · 协同定位 · 数据关联
协同定位地图构建
08
协同路径规划
目标=多机器人路径规划问题建模 · 耦合约束 · 优先级规划
协同路径规划目标=多机器人路…
09
多机器人避碰方法
目标=速度障碍法 · 人工势场法 · 动态窗口法及其在多机器人中的扩展
多机器人避碰方法目标=速度障碍法
10
基于优化与学习的协同避碰
目标=模型预测控制 · 分布式优化 · 强化学习与模仿学习在避碰中的应用
基于优化学习的协同避碰
11
通信约束下的协同导航
目标=有限通信 · 时延 · 丢包
通信约束下的协同…目标=有限通信
12
任务分配与角色协调
目标=多机器人任务分配 · 角色切换 · 编队控制与协同导航的耦合关系
任务分配角色协调
13
编队控制与保持
目标=领航跟随法 · 虚拟结构法 · 基于行为法
编队控制保持
14
动态环境中的协同避碰
目标=移动障碍物 · 动态目标 · 人群环境下的预测
动态环境协同避碰
15
多机器人仿真工具与平台
目标=ROS · Gazebo · Stage
多机器人仿真工具平台
16
多机器人实验平台与实机部署
目标=常见机器人平台 · 通信设备 · 传感器配置与实机调试要点
多机器人实验平台实机部署
17
协同导航中的安全与鲁棒性
目标=故障检测 · 容错控制 · 安全边界
协同导航安全
18
多机器人协同探索
目标=未知环境探索 · 前沿点分配 · 信息增益
多机器人协同探索目标=未知环境探…
19
多机器人协同运输与操作
目标=协同搬运 · 协同抓取 · 力协调与导航避碰的联合问题
多机器人协同运输操作
20
多机器人协同导航中的博弈与决策
目标=博弈论 · 分布式决策 · 协商机制与冲突解决
多机器人协同导航博弈
21
基于图神经网络与多智能体强化学习的协同导航
目标=图表示 · 消息传递 · 集中训练分散执行
基于图神经网络多智能体强化学习…
22
多机器人协同导航的评估指标与基准测试
目标=成功率 · 效率 · 安全性
多机器人协同导航…基准测试
23
案例实战一
目标=室内多机器人协同巡逻与避碰系统…
案例实战一目标=室内多机器…
24
案例实战二
目标=仓库多机器人协同搬运与动态避障…
案例实战二目标=仓库多机器…
25
案例实战三
目标=无人机集群协同搜索与避碰仿真
案例实战三目标=无人机集群…
26
常见问题与调试技巧
目标=定位漂移 · 通信冲突 · 死锁
常见问题调试技巧
27
前沿进展与开放问题
目标=大规模集群 · 异构机器人 · 人机协同
前沿进展开放问题
28
综合项目设计
目标=从需求分析 · 系统架构 · 算法选型到仿真与实机验证的完整项目流…
综合项目设计目标=从需求分析
29
课程总结与知识体系梳理
目标=核心概念 · 方法分类 · 技术路线与学习路径回顾
课程总结知识体系梳理
30
综合提升与扩展阅读
目标=经典论文 · 开源项目 · 竞赛平台与进一步研究方向
综合提升扩展阅读