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本课程属于：018-机器人多机协同与任务规划 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 5 门相关课程，组合学习更完整。
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多机器人地图共享与协同定位

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=多机器人系统的定义 · 发展历程 · 应用场景
课程导入目标=多机器人系…
02
基础知识
目标=机器人定位与建图（SLAM）基… · 坐标系变换 · 概率机器人学基础
基础知识SLAM
03
地图表示方法
目标=占据栅格地图 · 特征地图 · 点云地图
地图表示方法目标=占据栅格地…
04
单机器人SLAM回顾
目标=扩展卡尔曼滤波SLAM · 粒子滤波SLAM · 图优化SLAM的基本原理与流程
SLAM单机器人
05
多机器人协同定位概述
目标=集中式与分布式架构 · 协同定位的数学建模 · 相对观测与绝对观测的融合
多机器人协同定位…目标=集
06
地图共享机制
目标=地图融合的层次（原始数据 · 特征 · 栅格
地图共享机制目标=地图融合的…
07
通信约束下的协同
目标=带宽限制 · 通信延迟 · 丢包
通信约束下的协同目标=带宽限制
08
基于滤波的协同定位
目标=扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波 · 粒子滤波在多机器人协同定位中的实现
基于滤波的协同定…目标=扩展卡尔曼…
09
基于优化的协同定位
目标=位姿图优化 · 因子图 · 分布式优化（如ADMM
基于优化的协同定…目标=位姿图优化
10
相对观测与测距
目标=UWB · 视觉 · 激光等相对观测模型
相对观测测距
11
地图匹配与数据关联
目标=多机器人地图之间的特征关联 · 栅格匹配 · 语义匹配
地图匹配数据关联
12
分布式地图共享
目标=基于分布式哈希表 · 共识算法 · gossip 协议的地图共享
分布式地图共享目标=基于分布式…
13
协同SLAM
目标=多机器人同时定位与建图的基本框… · 集中式与分布式协同SLAM算法（如C… · MRPT
SLAM协同
14
案例实战一
目标=基于ROS的多机器人地图共享仿… · 实现两个机器人共享栅格地图并协同定位
案例实战一ROS
15
案例实战二
目标=基于UWB与激光的协同定位——… · 实现相对测距辅助的协同定位与地图融合
案例实战二UWB
16
案例实战三
目标=分布式协同SLAM——利用因子… · 实现无中心节点的多机器人协同建图
案例实战三SLAM
17
常见问题与调试
目标=时间同步 · 坐标系统一 · 地图不一致
常见问题调试
18
性能评估
目标=协同定位精度 · 地图一致性 · 通信开销
性能评估目标=协同定位精…
19
鲁棒性与安全性
目标=应对传感器故障 · 恶意节点 · 通信欺骗的鲁棒协同定位与安全地图共享…
鲁棒性安全性
20
多机器人探索与主动协同
目标=基于地图共享的协同探索策略 · 主动定位与建图 · 以及信息增益优化
多机器人探索主动协同
21
异构多机器人系统
目标=不同传感器配置 · 不同运动能力的机器人协同定位与地图共…
异构多机器人系统目标=不同传感器…
22
大规模多机器人系统
目标=可扩展性设计 · 分层架构 · 边缘计算与云机器人协同定位与地图共享
大规模多机器人系…目标=可扩展性设…
23
深度学习在协同定位与地图共享中的应用
目标=基于学习的特征匹配 · 地图融合 · 端到端协同定位
深度学习协同定位
24
开源工具与框架
目标=ROS · ROS2 · MRPT
开源工具框架
25
综合项目一
目标=设计并实现一个多机器人地图共享… · 包括仿真环境搭建 · 算法实现与性能评估
综合项目一目标=设计并实现…
26
综合项目二
目标=针对通信受限场景 · 设计鲁棒的分布式协同定位与地图共享方… · 并进行实验验证
综合项目二目标=针对通信受…
27
综合项目三
目标=将协同定位与地图共享应用于实际… · 仓储物流 · 自动驾驶）
综合项目三目标=将协同定位
28
前沿进展
目标=多机器人协同定位与地图共享的最… · 挑战与未来趋势
前沿进展目标=多机器人协…
29
课程总结
目标=回顾核心知识点 · 方法流程 · 案例实战
课程总结目标=回顾核心知…
30
拓展学习
目标=推荐经典论文 · 开源代码 · 数据集
拓展学习目标=推荐经典论…