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本课程属于：012-机械臂运动学动力学与控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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机械臂动力学与控制算法 机器人运动控制轨迹规划

共计 30 章节
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01
课程导入
机械臂动力学与控制算法的学习目标 · 核心概念 · 整体框架与应用场景
课程导入机械臂动力学
02
机器人运动学基础
空间描述 · 齐次变换 · 正运动学与逆运动学求解方法
机器人运动学基础空间描述
03
机械臂建模基础
D-H参数法 · 连杆坐标系建立 · 雅可比矩阵与奇异位形分析
机械臂建模基础D-H
04
动力学基础
牛顿-欧拉递推法 · 拉格朗日方程 · 动力学方程的标准形式与性质
动力学基础牛顿
05
动力学参数辨识
惯性参数 · 摩擦模型 · 辨识实验设计与参数估计方法
动力学参数辨识惯性参数
06
轨迹规划基础
关节空间与笛卡尔空间轨迹规划 · 多项式插值 · 梯形速度曲线
轨迹规划基础关节空间
07
轨迹规划进阶
B样条曲线 · 贝塞尔曲线 · 时间最优轨迹规划与约束处理
轨迹规划进阶B样条曲线
08
运动控制基础
PID控制 · 前馈控制 · 计算力矩法（逆动力学控制）原理与实现
运动控制基础PID
09
鲁棒控制
滑模控制 · 自适应控制 · 鲁棒项设计及其在机械臂中的应用
鲁棒控制滑模控制
10
力/位混合控制
阻抗控制 · 导纳控制 · 力觉反馈与柔顺控制策略
位混合控制阻抗控制
11
先进控制算法
模型预测控制（MPC） · 迭代学习控制（ILC） · 最优控制在机械臂中的应用
先进控制算法MPC
12
基于学习的控制
强化学习 · 模仿学习 · 神经网络在机械臂控制中的实践
基于学习的控制强化学习
13
仿真环境搭建
MATLAB/Simulink · ROS/Gazebo · CoppeliaSim等工具的使用与…
仿真环境搭建MATLAB/Simul…
14
硬件在环与实验平台
真实机械臂系统组成 · 传感器 · 驱动器
硬件实验平台
15
案例实战
基于UR5机械臂的轨迹规划与PID控…
案例实战UR5
16
案例实战
基于KUKA机械臂的动力学辨识与计算…
案例实战KUKA
17
案例实战
机械臂避障轨迹规划与动态环境下的重规…
案例实战机械臂避障轨迹规…
18
案例实战
机械臂柔顺装配任务中的力/位混合控制
案例实战机械臂柔顺装配任…
19
案例实战
基于强化学习的机械臂抓取策略训练
案例实战基于强化学习的机…
20
常见问题
正逆运动学求解中的数值稳定性与多解选…
常见问题正逆运动学求解
21
常见问题
动力学参数辨识中的激励轨迹设计与噪声…
常见问题动力学参数辨识
22
常见问题
轨迹规划中的加速度连续性与冲击最小化
常见问题轨迹规划
23
常见问题
PID参数整定与抗饱和策略
常见问题PID
24
常见问题
滑模控制中的抖振抑制与自适应参数调整
常见问题滑模控制
25
常见问题
阻抗控制中的刚度/阻尼参数调节与稳定…
常见问题阻抗控制
26
综合提升
多轴协调控制与冗余机械臂的零空间控制
综合提升多轴协调控制
27
综合提升
移动机械臂的动力学耦合与协同控制
综合提升移动机械臂的动力…
28
综合提升
高速高精度机械臂的控制算法优化与实时…
综合提升高速高精度机械臂…
29
综合提升
数字孪生与虚拟调试在机械臂控制中的应…
综合提升数字孪生
30
课程总结与项目实战
综合项目设计 · 课程回顾 · 进阶学习路径与资源推荐
课程总结项目实战