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本课程属于：012-机械臂运动学动力学与控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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机械臂机器人动力学 控制算法 伺服关节运动轨迹规划

共计 30 章节
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01
课程导入
机械臂机器人概述 · 动力学与控制的重要性 · 课程目标与学习路径
课程导入机械臂机器人概述
02
数学基础
向量与矩阵运算 · 刚体变换 · 旋转矩阵
数学基础向量
03
运动学基础
正运动学与逆运动学求解 · 雅可比矩阵 · 奇异性分析
运动学基础正运动学
04
动力学基础
牛顿-欧拉递推 · 拉格朗日方程 · 动力学模型的标准形式
动力学基础牛顿
05
动力学参数辨识
惯性参数 · 摩擦模型 · 辨识实验设计与参数估计方法
动力学参数辨识惯性参数
06
控制算法概述
经典PID控制 · 计算力矩控制 · 鲁棒控制
控制算法概述PID
07
计算力矩控制
基于模型的反馈线性化 · 内环外环结构 · 实现步骤与稳定性分析
计算力矩控制基于模型的反馈线…
08
鲁棒控制
滑模控制 · H∞控制 · 不确定性处理与抖振抑制
鲁棒控制滑模控制
09
自适应控制
参数自适应律设计 · 李雅普诺夫稳定性证明 · 仿真与实验
自适应控制参数自适应律设计
10
力/位混合控制
阻抗控制 · 导纳控制 · 力觉反馈与柔顺控制
位混合控制阻抗控制
11
伺服关节系统
伺服电机 · 减速器 · 编码器
伺服关节系统伺服电机
12
伺服控制基础
PID调节 · 前馈补偿 · 陷波滤波
伺服控制基础PID
13
轨迹规划基础
关节空间与笛卡尔空间轨迹 · 多项式插值 · 梯形速度曲线
轨迹规划基础关节空间
14
轨迹规划进阶
B样条曲线 · 贝塞尔曲线 · 时间最优轨迹规划
轨迹规划进阶B样条曲线
15
轨迹规划与动力学耦合
考虑动力学约束的轨迹优化 · 动态轨迹生成
轨迹规划动力学耦合
16
仿真环境搭建
MATLAB/Simulink · ROS/Gazebo · V-REP/CoppeliaSim等…
仿真环境搭建MATLAB/Simul…
17
案例实战
基于Simulink的机械臂动力学建…
案例实战Simulink
18
案例实战
PID与计算力矩控制对比实验
案例实战PID
19
案例实战
滑模控制与自适应控制在机械臂上的应用
案例实战滑模控制
20
案例实战
关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划…
案例实战关节空间轨迹规划
21
案例实战
考虑动力学约束的轨迹优化与时间最优规…
案例实战考虑动力学约束的…
22
案例实战
伺服关节参数整定与轨迹跟踪性能调试
案例实战伺服关节参数整定
23
常见问题
逆运动学多解与奇异位形处理
常见问题逆运动学多解
24
常见问题
动力学模型误差对控制性能的影响及补偿…
常见问题动力学模型误差对…
25
常见问题
轨迹规划中的加速度突变与振动抑制
常见问题轨迹规划
26
常见问题
伺服系统延迟 · 带宽限制与稳定性权衡
常见问题伺服系统延迟
27
综合提升
动力学与轨迹规划联合优化 · 多目标优化
综合提升动力学
28
综合提升
基于学习的方法（强化学习 · 神经网络）在控制与规划中的应用
综合提升基于学习的方法
29
综合提升
人机协作与安全控制 · 碰撞检测与规避
综合提升人机协作
30
课程总结
知识体系回顾 · 项目实战建议 · 前沿方向展望
课程总结知识体系回顾