VIP7
本课程属于：012-机械臂运动学动力学与控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

机器人动力学参数辨识:从理论到实践

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 机器人动力学参数辨识的定义与工程意义
课程导入学习目标
02
机器人运动学基础
位置 · 姿态 · 齐次变换矩阵
机器人运动学基础位置
03
机器人动力学基础
牛顿-欧拉递推算法 · 拉格朗日方程 · 动力学模型的标准形式
机器人动力学基础牛顿
04
惯性参数与摩擦参数
质量 · 质心 · 惯性张量
惯性参数摩擦参数
05
动力学模型的线性化
回归矩阵（Regressor）的推导 · 最小参数集（Base Paramet…
动力学模型的线性…Regressor
06
最小惯性参数集
参数重组 · 可辨识性分析 · 消除不可辨识参数的规则与技巧
最小惯性参数集参数重组
07
激励轨迹设计
有限傅里叶级数 · 多项式轨迹 · 优化准则（条件数
激励轨迹设计有限傅里叶级数
08
数据采集与预处理
传感器选型 · 采样率设置 · 滤波去噪
数据采集预处理
09
参数辨识算法
最小二乘法（LS） · 加权最小二乘（WLS） · 递推最小二乘（RLS）及正则化方法
参数辨识算法LS
10
参数辨识的鲁棒性
异常值处理 · RANSAC · 鲁棒估计（Huber
参数辨识的鲁棒性异常值处理
11
模型验证方法
预测误差分析 · 交叉验证 · 残差分析
模型验证方法预测误差分析
12
摩擦参数辨识
静态与动态摩擦模型 · Stribeck曲线 · 摩擦参数的实验辨识流程
摩擦参数辨识静态
13
关节柔性动力学
考虑减速器 · 谐波驱动 · 柔性关节的动力学建模与参数辨识
关节柔性动力学考虑减速器
14
辨识实验设计
实验平台搭建 · 安全操作 · 多工况数据采集策略
辨识实验设计实验平台搭建
15
基于MATLAB/Simulink的辨识实现
工具箱使用 · 脚本编写 · 仿真与实测对比
MATLAB/Simul…基于
16
基于Python的辨识实现
NumPy/SciPy · PyDy/SimuPy · 开源库在参数辨识中的应用
Python基于
17
工业机器人案例
以六轴串联机器人为例 · 从建模到辨识的完整流程
工业机器人案例以六轴串联机器人…
18
协作机器人案例
考虑力/力矩传感器 · 关节力矩控制下的参数辨识
协作机器人案例考虑力
19
移动机器人动力学辨识
轮式 · 履带式机器人的动力学模型与参数估计
移动机器人动力学…轮式
20
飞行机器人动力学辨识
四旋翼 · 固定翼的动力学参数辨识方法与实验
飞行机器人动力学…四旋翼
21
液压与气动驱动系统辨识
非线性执行器模型 · 参数辨识的特殊性
液压气动驱动系统辨识
22
在线参数辨识
递推算法 · 自适应控制中的在线辨识 · 实时性优化
线参数辨识递推算法
23
深度学习辅助辨识
神经网络 · 高斯过程回归在动力学模型拟合中的应用
深度学习辅助辨识神经网络
24
辨识中的不确定性量化
参数协方差 · 置信区间 · 蒙特卡洛方法
辨识不确定性量化
25
多机器人协同辨识
多机系统动力学耦合 · 分布式参数辨识策略
多机器人协同辨识多机系统动力学耦…
26
辨识结果在控制中的应用
前馈控制 · 自适应控制 · 阻抗控制中的参数利用
辨识结果控制
27
常见问题与调试
病态矩阵 · 激励不足 · 数据噪声
常见问题调试
28
工程实践规范
辨识流程标准化 · 文档记录 · 可重复性
工程实践规范辨识流程标准化
29
综合项目实战
给定机器人模型 · 完成从激励轨迹设计到参数验证的全流程
综合项目实战给定机器人模型
30
课程总结与进阶方向
知识体系回顾 · 前沿研究热点 · 推荐资源与学习路径
课程总结进阶方向