VIP6

本课程属于：010-机器人多传感器融合与定位 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

机器人底盘驱动与里程计融合

📚 共计 30 章节

底盘驱动基础

直流电机工作原理 · H桥驱动电路 · PWM调速原理 · 编码器基础

ROS驱动框架

ROS节点与话题机制 · 底盘驱动节点设计 · 电机控制话题定义 · 速度指令订阅

ROS节点话题

编码器数据采集

增量式编码器原理 · STM32定时器编码器模式 · 脉冲计数与方向判断 · 数据发布到ROS

编码器STM32脉冲

运动学模型

差速驱动运动学 · 正运动学解算 · 逆运动学解算 · 轮速与机器人速度转换

差速运动学解算

里程计基础

里程计概念 · 航迹推演算法 · 基于轮速的里程计计算 · 里程计误差来源

航迹推演误差

卡尔曼滤波入门

状态空间模型 · 预测与更新步骤 · 一维卡尔曼滤波实现 · 多维卡尔曼滤波

卡尔曼状态空间滤波

扩展卡尔曼滤波

非线性系统处理 · 雅可比矩阵计算 · EKF在里程计中的应用 · EKF实现步骤

EKF非线性雅可比

传感器融合框架

多传感器融合概念 · 松耦合与紧耦合 · ROS robot_pose_ekf包 · 融合节点设计

融合松耦合robot_pose_ekf

IMU原理 · 加速度计与陀螺仪 · 姿态解算（互补滤波） · IMU数据预处理

IMU加速度计互补滤波

IMU与里程计融合

EKF融合IMU与轮速里程计 · 协方差矩阵设置 · 融合效果评估 · 调参技巧

EKFIMU协方差

激光雷达基础

激光雷达工作原理 · 2D激光雷达数据格式 · 点云数据预处理 · scan话题解析

激光雷达点云scan

激光里程计

ICP算法原理 · PL-ICP算法 · 激光扫描匹配 · 激光里程计实现

ICPPL-ICP扫描匹配

激光与轮式里程计融合

激光辅助的轮式里程计校正 · 基于图优化的融合 · 实时性优化

激光图优化校正

视觉里程计基础

特征点提取（ORB/SIFT） · 特征匹配 · 对极几何与本质矩阵 · PnP求解位姿

ORB对极几何PnP

视觉与轮式里程计融合

视觉辅助的轮式里程计 · 单目视觉尺度问题 · 融合策略设计

视觉尺度融合

ROS导航框架

move_base架构 · 全局路径规划 · 局部路径规划 · 代价地图

move_base路径规划代价地图

TF树概念 · 静态TF发布 · 动态TF发布 · TF监听与变换

TF坐标变换监听

里程计标定

轮径标定 · 轮距标定 · 直线校准方法 · 旋转校准方法

标定轮径轮距

底盘PID控制

PID控制原理 · 速度环PID设计 · 位置环PID设计 · PID参数整定

PID速度环参数整定

底盘硬件抽象层

硬件接口设计 · 电机驱动封装 · 编码器读取封装 · ROS硬件接口层

硬件抽象封装接口

实时性优化

RTOS在底盘控制中的应用 · 任务优先级设计 · 中断服务程序优化 · 通信延迟控制

RTOS优先级中断

里程计误差建模

系统误差与随机误差 · 误差传播模型 · 乌特模型 · 误差补偿方法

误差模型乌特模型补偿

多机器人里程计

多机器人协同定位 · 相对里程计 · 全局一致性维护 · 通信延迟处理

多机器人协同一致性

SLAM中的里程计

Gmapping算法 · Hector SLAM · Cartographer · 里程计在SLAM中的作用

SLAMGmappingCartographer

里程计性能评估

轨迹误差（ATE） · 相对位姿误差（RPE） · 评估工具（evo） · 实验设计

实战：两轮差速底盘驱动

硬件选型 · STM32驱动代码编写 · ROS驱动节点编写 · 速度控制测试

实战STM32差速

实战：里程计发布与可视化

里程计话题发布 · Rviz可视化 · 里程计数据录制 · 回放分析

Rviz录制回放

实战：EKF融合IMU与里程计

配置robot_pose_ekf · 传感器数据对齐 · 融合效果调试 · 参数优化

EKFrobot_pose_ekf调参

实战：激光辅助里程计校正

激光数据采集 · 扫描匹配校正轮速里程计 · 校正效果验证

激光校正扫描匹配

实战：完整导航系统搭建

底盘驱动+里程计融合+导航框架 · 室内自主导航演示 · 性能分析总结

导航自主导航总结