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机器人时间同步与多传感器标定

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人多传感器系统的组成 · 时间同步与标定的重要性 · 课程学习目标与整体知识框架
课程导入目标=机器人多传…
02
时间系统基础
目标=UTC · TAI · GPS时间
时间系统基础UTC
03
传感器时间戳
目标=相机 · LiDAR · IMU
传感器时间戳目标=相机
04
时间同步核心方法
目标=NTP · PTP · PPS
时间同步核心方法NTP
05
ROS与ROS2中的时间同步
目标=/clock · /use_sim_time · message_filters
ROSROS2
06
多传感器时间对齐
目标=插值 · 外推 · 滑动窗口
多传感器时间对齐目标=插值
07
标定基础概念
目标=内参 · 外参 · 畸变模型
标定基础概念目标=内参
08
相机模型与内参标定
目标=针孔模型 · 畸变模型 · 张正友标定法
相机模型内参标定
09
LiDAR标定
目标=LiDAR内参 · 激光雷达与相机外参标定 · 基于平面约束
LiDAR标定
10
IMU标定
目标=加速度计与陀螺仪内参 · 零偏 · 尺度因子
IMU标定
11
相机-IMU标定
目标=时空标定问题 · 时间偏移估计 · 外参标定
IMU相机
12
LiDAR-IMU标定
目标=外参标定 · 时间偏移估计 · 运动激励设计
LiDAR-IMU标定
13
LiDAR-相机-IMU联合标定
目标=多传感器联合优化 · 图优化建模 · 标定残差构建
LiDARIMU
14
GNSS与多传感器融合标定
目标=GNSS/IMU标定 · 杆臂估计 · 时间同步
GNSS多传感器融合标定
15
轮速计与底盘标定
目标=轮径 · 轮距 · 编码器尺度因子
轮速计底盘标定
16
标定数据采集
目标=标定场景设计 · 标定板与靶标选择 · 运动激励轨迹
标定数据采集目标=标定场景设…
17
标定工具与框架
目标=Kalibr · Autoware标定工具 · OpenCalib
标定工具框架
18
标定优化方法
目标=最小二乘 · 非线性优化 · Ceres Solver
标定优化方法目标=最小二乘
19
时间同步与标定的精度评估
目标=重投影误差 · 点云配准误差 · 时间偏移残差
时间同步标定的精度评估
20
在线标定与自适应标定
目标=在线外参估计 · 时间偏移在线估计 · 退化场景检测
线标定自适应标定
21
多传感器融合中的时间同步实战
目标=激光-视觉-IMU融合SLAM… · 运动补偿与同步误差影响分析
多传感器融合时间同步实战
22
自动驾驶场景标定实战
目标=多相机 · LiDAR · 毫米波雷达
自动驾驶场景标定…目标=多相机
23
机器人操作场景标定实战
目标=机械臂手眼标定 · 视觉伺服标定 · 多传感器时间同步在抓取与装配中的应用
机器人操作场景标…目标=机械臂手眼…
24
常见问题与排查
目标=时间戳跳变 · 时钟不同步 · 标定板检测失败
常见问题排查
25
标定系统设计
目标=标定流程自动化 · 标定结果管理 · 标定参数版本控制
标定系统设计目标=标定流程自…
26
时间同步硬件方案
目标=PTP交换机 · GPS授时模块 · 硬件触发板卡
时间同步硬件方案PTP
27
软件架构与工程实现
目标=ROS/ROS2节点设计 · 时间同步服务 · 标定数据流
软件架构工程实现
28
综合案例一
目标=基于Kalibr的相机-IMU…
综合案例一Kalibr
29
综合案例二
目标=基于ROS2的多LiDAR-相…
综合案例二ROS2
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 前沿方向 · 开源数据集与论文推荐
课程总结进阶