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机器人多传感器标定与融合部署

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 多传感器融合在机器人中的核心价值与应…
课程导入学习目标
02
传感器基础
相机 · 激光雷达 · IMU
传感器基础相机
03
坐标系与变换基础
机器人坐标系 · 世界坐标系 · 传感器坐标系
坐标系变换基础
04
标定基础概念
内参 · 外参 · 标定板
标定基础概念内参
05
相机内参标定
针孔模型 · 畸变模型 · 张正友标定法
相机内参标定针孔模型
06
激光雷达内参标定
激光雷达测距原理 · 角度分辨率 · 内参模型
激光雷达内参标定激光雷达测距原理
07
IMU标定
加速度计和陀螺仪的误差模型 · 六面法 · 温度补偿
IMU标定
08
相机-激光雷达外参标定
基于标定板 · 基于互信息 · 基于边缘特征的方法
相机激光雷达外参标定
09
相机-IMU外参标定
视觉-惯性联合标定 · Kalibr工具使用 · 时间同步与空间对齐
IMU相机
10
激光雷达-IMU外参标定
基于运动估计 · 基于特征匹配的标定方法 · LIO-SAM等框架中的标定策略
IMU激光雷达
11
多激光雷达外参标定
多雷达重叠区域配准 · NDT/ICP算法 · 全局一致性标定
多激光雷达外参标…多雷达重叠区域配…
12
相机-相机外参标定
双目/多目立体标定 · 极线校正 · 标定板与特征点匹配
相机相机外参标定
13
轮式编码器与IMU标定
轮距 · 轮径标定 · IMU与轮速融合的标定方法
IMU轮式编码器
14
时间同步
传感器时间戳对齐 · 硬件同步 · 软件同步（如TSync）
时间同步传感器时间戳对齐
15
标定工具与库
OpenCV · Kalibr · lidar_camera_calib…
标定工具OpenCV
16
标定流程自动化
自动标定框架 · 标定场景设计 · 数据采集规范
标定流程自动化自动标定框架
17
多传感器融合基础
贝叶斯滤波 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波
多传感器融合基础贝叶斯滤波
18
融合架构
松耦合与紧耦合 · 集中式与分布式 · 滤波与优化方法的对比与选型
融合架构松耦合
19
视觉-惯性融合
VINS-Mono · VINS-Fusion · ORB-SLAM3中的多传感器融合原…
视觉惯性融合
20
激光-惯性融合
LIO-SAM · LINS · FAST-LIO等紧耦合框架的融合策…
激光惯性融合
21
视觉-激光-惯性融合
R3LIVE · LVI-SAM等系统如何融合多传感器 · 以及标定在其中的作用
视觉激光
22
融合中的鲁棒性
异常值剔除 · 退化场景检测 · 传感器故障诊断
融合鲁棒性
23
融合部署实战
ROS/ROS2环境下的多传感器驱动… · 话题同步 · TF树管理
融合部署实战ROS/ROS2
24
标定与融合的仿真
Gazebo · CARLA · AirSim等仿真环境中的传感器建模
标定融合的仿真
25
案例实战
基于真实机器人平台（如AGV · 无人机）完成相机-激光雷达-IMU联…
案例实战AGV
26
常见问题与调试
标定失败原因分析 · 外参漂移 · 时间不同步
常见问题调试
27
标定精度评估
重投影误差 · 点云配准误差 · 轨迹精度
标定精度评估重投影误差
28
工程化与优化
标定流程的自动化脚本 · 参数管理 · 版本控制
工程化优化
29
前沿与趋势
在线标定 · 自标定 · 基于深度学习的标定与融合
前沿趋势
30
综合项目与总结
从零搭建一套多传感器标定与融合系统 · 完成数据采集 · 标定
综合项目从零搭建一套多传…