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本课程属于：002-ROS2通信与DDS工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。

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Fast DDS实时通信 DDS数据分发服务分布式实时通信

共计 30 章节

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学习目标 · 课程大纲 · DDS在实时分布式系统中的定位与价值

课程导入学习目标

DDS基础概念

DCPS模型 · 全局数据空间 · 发布-订阅机制

DDS基础概念

Fast DDS的历史 · 特性 · 与其他DDS实现（如RTI Conn…

在Linux/Windows上安装F… · 依赖库（如Foonathan mem… · 编译测试示例

环境搭建Linux/Window…

第一个Fast DDS程序

编写简单的HelloWorld发布者… · 理解基本API调用流程

IDL定义与代码生成

使用IDL定义数据类型 · 通过fastddsgen生成C++代… · 理解类型支持机制

Domain与DomainParticipant

Domain的概念 · DomainParticipant的… · 参与者的生命周期管理

DomainDomainPartic…

Topic与数据类型注册

Topic的创建 · 数据类型注册 · Topic的自动发现与匹配

Topic数据类型注册

Publisher与DataWriter

Publisher的创建 · DataWriter的配置 · write()方法的使用与同步/异步…

PublisherDataWriter

Subscriber与DataReader

Subscriber的创建 · DataReader的配置 · Listener回调机制

SubscriberDataReader

QoS策略详解（上）

可靠性（RELIABILITY） · 持久性（DURABILITY） · 历史缓存（HISTORY）等关键Qo…

QoS策略详解

QoS策略详解（下）

延迟预算 · 截止时间 · 资源限制

QoS策略详解

一对一 · 一对多 · 多对多

通信模式一对一

SPDP与SEDP协议 · 静态发现与动态发现 · 发现阶段的调试与优化

发现机制SPDP

实时性能调优

配置线程模型 · 内存池 · 传输层（UDP/TCP/共享内存）

实时性能调优配置线程模型

传输层配置

UDPv4 · TCPv4 · 共享内存（SHM）传输的配置与选择

传输层配置UDPv4

DDS安全规范 · Fast DDS的安全插件配置（认证 · 加密

安全机制DDS

日志与调试

Fast DDS日志系统 · 常见错误排查 · 使用Wireshark抓包分析DDS…

构建一个简单的自动驾驶仿真通信系统（… · 控制指令订阅）

案例实战构建一个简单的自…

工业物联网场景下的设备状态监控（多设…

案例实战工业物联网场景下…

机器人协同控制（多机器人位置共享与任…

案例实战机器人协同控制

Fast DDS作为ROS2默认中间… · 编写ROS2节点与自定义消息

性能测试与基准

使用性能测试工具（如ddsperf）… · 延迟 · 抖动

性能测试基准

常见问题与解决方案

数据丢失 · 发现失败 · QoS不匹配

常见问题解决方案

类型扩展 · 动态类型 · 数据序列化优化（CDR

高级主题类型扩展

多语言支持

使用Python · Java · C#等语言通过Fast DDS的绑定…

多语言支持Python

系统架构设计

如何设计基于DDS的分布式系统架构 · 包括域划分 · 主题命名规范

系统架构设计DDS

部署与运维

在嵌入式设备 · 容器 · 云环境中部署Fast DDS应用

综合项目实战

设计并实现一个完整的分布式实时通信系… · 涵盖需求分析 · 设计

综合项目实战设计并实现一个完…

课程总结与进阶路径

回顾核心知识点 · 推荐进阶学习资源（如DDS规范 · Fast DDS源码分析）

课程总结进阶路径