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本课程属于：002-ROS2通信与DDS工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2任务通信与行为编排工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ROS2任务通信与行为编排工程… · 核心概念 · 整体框架与实战项目概览
课程导入ROS2
02
ROS2基础回顾
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
任务通信模型
目标=话题 · 服务 · 动作的适用场景
任务通信模型目标=话题
04
话题通信深入
目标=发布者与订阅者实现 · 消息定义 · QoS配置
话题通信深入目标=发布者
05
服务通信深入
目标=服务端与客户端实现 · 同步与异步调用 · 超时处理与错误恢复
服务通信深入目标=服务端
06
动作通信深入
目标=动作服务端与客户端 · 目标 · 反馈
动作通信深入目标=动作服务端
07
行为树基础
目标=行为树节点类型 · 组合逻辑 · 黑板
行为树基础目标=行为树节点…
08
行为编排核心概念
目标=任务分解 · 状态机 · 行为树
行为编排核心概念目标=任务分解
09
状态机与行为树对比
目标=适用场景 · 优缺点 · 混合编排策略与选型指南
状态机行为树对比
10
ROS2行为编排工具
目标=BehaviorTree.CP… · YASMIN · SMACH等框架的安装
ROS2行为编排工具
11
行为树实战
目标=使用BehaviorTree.… · 抓取与导航任务
行为树实战BehaviorTree
12
状态机实战
目标=使用YASMIN实现多步骤任务… · 异常处理与恢复行为
状态机实战YASMIN
13
任务通信与行为编排集成
目标=将话题 · 服务 · 动作与行为树节点结合
任务通信行为编排集成
14
多机器人任务编排
目标=分布式通信 · 命名空间 · 多机器人行为协调与冲突解决
多机器人任务编排目标=分布式通信
15
实时性与确定性
目标=实时通信 · 执行器优先级 · 行为树tick频率与任务截止时间保障
实时性确定性
16
容错与恢复
目标=错误检测 · 异常传播 · 行为树恢复节点
容错恢复
17
调试与可视化
目标=ROS2工具（rqt · ros2 topic · ros2 action）
调试可视化
18
性能优化
目标=通信开销 · 行为树节点效率 · 内存管理
性能优化目标=通信开销
19
安全与可靠性
目标=安全通信 · 行为树安全约束 · 故障注入测试与形式化验证入门
安全可靠性
20
案例实战一
目标=自主移动机器人任务编排（导航 · 避障 · 充电
案例实战一目标=自主移动机…
21
案例实战二
目标=机械臂抓取与装配任务编排（视觉… · 动作序列 · 力控）
案例实战二目标=机械臂抓取
22
案例实战三
目标=多机器人协同搬运任务编排（任务… · 通信 · 同步）
案例实战三目标=多机器人协…
23
常见问题与解决方案
目标=通信丢包 · 动作超时 · 行为树死锁
常见问题解决方案
24
测试与验证
目标=单元测试 · 集成测试 · 仿真测试
测试验证
25
部署与运维
目标=容器化部署 · 启动文件 · 参数配置
部署运维
26
综合项目一
目标=设计并实现一个完整的ROS2任…
综合项目一ROS2
27
综合项目二
目标=基于行为树与状态机的混合编排 · 实现复杂机器人任务并优化性能
综合项目二目标=基于行为树
28
前沿技术
目标=大模型与行为树结合 · 学习型行为编排 · 云边端协同任务调度
前沿技术目标=大模型
29
课程总结
目标=知识体系回顾 · 核心技能梳理 · 常见陷阱与最佳实践
课程总结目标=知识体系回…
30
进阶学习路径
目标=推荐资源 · 开源项目 · 社区参与与职业发展方向
进阶学习路径目标=推荐资源