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本课程属于：002-ROS2通信与DDS工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。

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Fast DDS实时通信从入门到精通

共计 30 章节

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学习目标 · 课程大纲 · Fast DDS在实时通信中的定位与…

课程导入学习目标

DDS基础概念

发布-订阅模型 · 全局数据空间 · QoS策略

DDS基础概念

Fast DDS环境搭建

源码编译 · 依赖安装 · 跨平台配置（Linux/Window…

第一个Fast DDS程序

创建DomainParticipan… · Publisher · Subscriber

IDL定义与代码生成

IDL语法 · 数据类型映射 · 使用fastddsgen生成C++代…

QoS策略详解

可靠性 · 持久性 · 历史记录

QoS策略详解

通信模式实战

点对点 · 发布订阅 · 请求-响应模式实现与对比

通信模式实战点对点

动态发现机制

参与者发现 · 端点发现 · 配置发现协议（SPDP/SEDP）

动态发现机制者发现

分区与主题

主题通配符 · 分区匹配规则 · 多主题通信设计

序列化与反序列化

CDR序列化原理 · 自定义类型优化 · 性能影响分析

序列化反序列化

实时性能调优

延迟与吞吐量测试 · 线程模型 · 内存管理

实时性能调优延迟

传输层配置

UDP/TCP/共享内存传输 · TLS加密 · 多网卡绑定

传输层配置UDP/TCP

可靠性与故障恢复

可靠性QoS实现 · 丢失消息处理 · 心跳与应答机制

可靠性故障恢复

多进程与多线程通信

进程间通信 · 线程安全 · 并发访问控制

多进程多线程通信

Fast DDS与ROS2集成

rmw_fastrtps配置 · 话题通信 · 参数服务

DDS安全规范 · 身份认证 · 访问控制

安全机制DDS

监控与调试工具

Fast DDS监控工具 · 日志分析 · Wireshark抓包解析RTPS

监控调试工具

性能基准测试

使用ddsperf等工具进行压力测试 · 结果解读与优化方向

性能基准测试ddsperf

高级QoS组合

生命周期QoS · 所有权QoS · 时间过滤QoS实战

跨语言通信

C++与Python互操作 · Java客户端支持 · 多语言系统设计

跨语言通信C++

大规模系统设计

域划分 · 桥接器 · 路由

大规模系统设计域划分

实时系统集成

与实时操作系统（RTOS）集成 · 优先级反转处理 · 调度策略

实时系统集成RTOS

常见问题排查

编译错误 · 链接错误 · 通信失败

常见问题排查编译错误

智能驾驶场景中的传感器数据分发与融合

案例实战智能驾驶场景

工业物联网中的设备状态监控与命令下发

案例实战工业物联网

机器人协同控制中的高频实时通信

案例实战机器人协同控制

分布式仿真系统中的数据同步与时间管理

案例实战分布式仿真系统

性能优化进阶

共享内存零拷贝 · 数据包聚合 · 批处理

性能优化进阶共享内存零拷贝

Fast DDS新特性与社区生态

最新版本特性 · 贡献指南 · 常用扩展库

综合项目实战

从需求分析到系统部署 · 完成一个完整的Fast DDS实时通…

综合项目实战从需求分析到系统…