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本课程属于：002-ROS2通信与DDS工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2多机网络与分布式通信

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ROS2多机网络与分布式通信的… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入ROS2
02
ROS2通信基础回顾
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2通信基础回顾
03
DDS核心概念
目标=域 · 参与者 · 发布者
DDS核心概念
04
ROS2网络发现机制
目标=简单发现协议 · 参与者发现 · 端点发现与多播/单播配置
ROS2网络发现机制
05
多机通信环境搭建
目标=网络拓扑规划 · IP地址配置 · 主机名解析与防火墙设置
多机通信环境搭建目标=网络拓扑规…
06
ROS_DOMAIN_ID详解
目标=域隔离原理 · 多机器人分组 · 同域与跨域通信实践
ROSDOMAIN
07
ROS2环境变量配置
目标=ROS_LOCALHOST_O… · ROS_AUTOMATIC_DISC…
ROS2环境变量配置
08
多机话题通信实战
目标=跨主机发布订阅 · 消息序列化 · 带宽与延迟测试
多机话题通信实战目标=跨主机发布…
09
多机服务通信实战
目标=跨主机请求响应 · 服务发现 · 超时与错误处理
多机服务通信实战目标=跨主机请求…
10
多机动作通信实战
目标=跨主机目标发送 · 反馈接收 · 结果获取与取消操作
多机动作通信实战目标=跨主机目标…
11
多机参数通信实战
目标=跨主机参数查询 · 设置 · 监听与参数事件处理
多机参数通信实战目标=跨主机参数…
12
QoS策略与多机通信
目标=可靠性 · 持久性 · 历史
QoS策略
13
QoS不匹配问题
目标=常见原因 · 诊断方法 · 兼容性规则与解决方案
QoS不匹配问题
14
多机时间同步
目标=ROS时间 · 仿真时间 · 时钟同步协议与跨主机时间一致性
多机时间同步ROS
15
多机TF变换
目标=坐标系树 · 跨主机TF广播与监听 · 时间戳对齐与常见错误
TF多机
16
多机Launch文件
目标=命名空间 · 节点名称重映射 · 参数文件与跨主机启动编排
Launch多机
17
多机命名空间与节点组织
目标=避免名称冲突 · 分层命名 · 相对与绝对名称解析
多机命名空间节点组织
18
多机网络性能优化
目标=DDS配置调优 · 传输协议选择 · 共享内存与网络带宽管理
多机网络性能优化DDS
19
多机通信安全
目标=DDS安全插件 · 身份验证 · 访问控制
多机通信安全DDS
20
多机通信调试工具
目标=ros2 topic · ros2 node · ros2 doctor
多机通信调试工具ros2
21
常见多机通信故障
目标=无法发现节点 · 话题无数据 · 服务超时
常见多机通信故障目标=无法发现节…
22
多机器人系统案例
目标=多机协同导航 · 编队控制与分布式感知的数据通信设计
多机器人系统案例目标=多机协同导…
23
分布式计算案例
目标=跨主机任务分配 · 负载均衡与边缘-云协同通信架构
分布式计算案例目标=跨主机任务…
24
多机仿真与实物联调
目标=Gazebo多机仿真 · 真机与仿真混合网络 · 时间与坐标同步
多机仿真实物联调
25
ROS2与外部系统集成
目标=跨语言通信 · 网桥 · WebSocket
ROS2外部系统集成
26
多机通信测试与验证
目标=单元测试 · 集成测试 · 网络压力测试与通信可靠性评估
多机通信测试验证
27
多机系统部署与运维
目标=容器化 · Docker网络 · Kubernetes编排与远程监控
多机系统部署运维
28
综合项目实战一
目标=搭建三机ROS2分布式系统 · 实现话题 · 服务与动作跨主机通信
综合项目实战一ROS2
29
综合项目实战二
目标=配置QoS与安全策略 · 完成多机器人协同任务并分析网络性能
综合项目实战二QoS
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 最佳实践 · 常见陷阱与后续学习方向
课程总结进阶