4. 关键日志消息解读：VEHICLE_GLOBAL_POSITION、POSITION_TARGET_GLOBAL_INT、ATTITUDE、LOCAL_POSITION_NED
日志分析的核心，就是读懂飞控在「想什么」和「看到了什么」。今天咱们把这四个最常用的消息彻底讲透。我个人习惯，排查航线执行问题时，先看这四类消息，基本能定位 80% 的故障。
一句话总结：VEHICLE_GLOBAL_POSITION 是飞控的「自认为位置」，POSITION_TARGET_GLOBAL_INT 是飞控的「目标位置」，ATTITUDE 是飞控的「姿态状态」，LOCAL_POSITION_NED 是飞控的「局部坐标系位置」。
4.1 VEHICLE_GLOBAL_POSITION：飞控的「自认为位置」
这个 topic 是飞控融合 GPS、IMU、气压计等传感器后，输出的最佳估计位置。说白了，就是飞控「觉得」自己在哪里。
关键字段：
- lat / lon：纬度、经度（度 × 1e7）。注意单位！QGC 日志里存的是整数，要除以 1e7 才是标准度数。
- alt：海拔高度（米）。通常是椭球高，不是相对起飞点高度。
- relative_alt：相对起飞点高度（米）。这个在航线执行中更常用。
- vx / vy / vz：地速在 NED 坐标系下的分量（m/s）。
- eph / epv：水平/垂直位置估计误差（米）。数值越大，说明飞控对当前位置越「没信心」。
我的经验：排查航线偏离问题时，先看 eph 和 epv。如果 eph > 5 米，那飞控的位置本身就有几米误差，航线偏离 2-3 米是正常的。我曾经遇到一个案例，eph 飙到 15 米，飞控还在执行航线，结果飞机直接偏到隔壁地块去了。
4.2 POSITION_TARGET_GLOBAL_INT：飞控的「目标位置」
这个 topic 记录了飞控当前正在追踪的目标点。在航线模式下，它就是下一个航点。在返航模式下，它就是返航点。
关键字段：
- lat_int / lon_int：目标纬度、经度（度 × 1e7）。
- alt：目标海拔高度（米）。
- type_mask：位掩码，指示哪些维度被忽略。比如 bit 0 表示忽略位置，bit 6 表示忽略速度。
- vx / vy / vz：目标速度（m/s）。
- afx / afy / afz：目标加速度（m/s²）。
注意：type_mask 的值很关键。如果 type_mask 显示忽略位置（bit 0 = 1），那飞控其实没有在追踪这个目标点，而是在做其他事情（比如悬停、降落）。我见过有人误以为飞控在飞航线，结果 type_mask 显示位置被忽略，飞控其实在悬停。
对比这两个 topic，就能判断飞控是否在「按计划飞行」：
| 对比项 | VEHICLE_GLOBAL_POSITION | POSITION_TARGET_GLOBAL_INT |
|---|---|---|
| 含义 | 飞控认为的当前位置 | 飞控要去的目标位置 |
| 数据来源 | 传感器融合（EKF） | 航线规划器 / 任务管理器 |
| 典型用途 | 判断飞控是否偏航 | 判断飞控是否在按航线飞行 |
| 异常表现 | eph 大、位置跳变 | 目标点不更新、type_mask 异常 |
4.3 ATTITUDE：飞控的「姿态状态」
ATTITUDE 消息记录了飞控当前的姿态四元数和角速度。虽然它不直接告诉你位置，但姿态异常往往是位置问题的根源。
关键字段：
- roll / pitch / yaw：欧拉角（弧度）。注意单位！QGC 日志里是弧度，要转成度才直观。
- rollspeed / pitchspeed / yawspeed：角速度（rad/s）。
- time_boot_ms：时间戳（毫秒）。
实战技巧：当飞机出现「画龙」或「震荡」时，先看 ATTITUDE 的 roll 和 pitch 曲线。如果 roll 在 ±5° 内快速抖动，说明飞控在努力保持水平，但可能受风或振动影响。如果 roll 持续偏 10° 以上，那飞控可能已经失控了。
我遇到过最典型的案例：一架六轴在航线中突然偏航 90°，然后开始绕圈。看 ATTITUDE 发现 yaw 在 2 秒内从 0° 跳变到 90°，但 roll 和 pitch 正常。后来发现是 GPS 罗盘受干扰，导致航向估计错误。
4.4 LOCAL_POSITION_NED：飞控的「局部坐标系位置」
这个 topic 把全球坐标转换到了以起飞点为原点的 NED（北东地）坐标系。在分析相对运动时，比全球坐标更直观。
关键字段：
- x / y / z：北、东、地方向的位置（米）。x 正北，y 正东，z 正下。
- vx / vy / vz：速度（m/s）。
我的习惯：分析航线执行问题时，我通常把 VEHICLE_GLOBAL_POSITION 和 LOCAL_POSITION_NED 一起看。全球坐标用来判断是否到达航点，局部坐标用来分析飞行轨迹是否平滑。如果全球坐标显示到了航点，但局部坐标的 x/y 还在变化，说明飞控在航点附近「犹豫」。
4.5 四类消息的协同分析
单独看一个 topic 意义不大，关键是把它们串起来。下面这张图展示了它们之间的关系：
4.6 实战案例：一次航线偏离的日志分析
去年有个用户反馈，飞机在执行植保航线时，每次到地头转弯都会偏出去 5-8 米。我让他把日志发过来，按以下步骤分析：
- 看 VEHICLE_GLOBAL_POSITION.eph：发现 eph 在转弯时从 1.5 米飙升到 4.8 米。说明 GPS 信号在转弯时变差。
- 看 POSITION_TARGET_GLOBAL_INT：目标点正常更新，type_mask 显示位置有效。说明航线规划没问题。
- 对比实际位置和目标位置：在转弯点，实际位置比目标位置滞后约 3 米。说明飞控响应慢了。
- 看 ATTITUDE：发现 roll 在转弯时达到 35°，但角速度限制被设得很低。说明飞控不敢快速转弯。
结论：问题出在角速度限制参数（MC_YAWRATE_MAX）设置过低，导致转弯太慢，加上 GPS 信号变差，最终偏航。把参数从 45°/s 调到 90°/s 后，问题解决。
你看，四个消息串起来看，问题就清晰了。单独看任何一个，都只能看到冰山一角。