3. 航线任务数据结构：理解 MAVLink 协议中的 MISSION_ITEM、MISSION_CURRENT、MISSION_REACHED
航线执行出问题，说白了就是飞机不知道「下一步该去哪」，或者地面站不知道「飞机现在到哪了」。要定位这类问题，你必须读懂 MAVLink 协议里那三个核心消息：MISSION_ITEM、MISSION_CURRENT 和 MISSION_REACHED。
我个人习惯把这三条消息比作「航线剧本」、「当前读到第几页」和「这一页演完了」。下面我们逐个拆解。
3.1 MISSION_ITEM：航线里的每一帧画面
MISSION_ITEM 是航线任务的基本单元。每一条航点、每一个动作，都对应一条 MISSION_ITEM 消息。QGC 上传航线时，就是一条一条地把这些消息塞给飞控。
它的核心字段长这样：
| 字段 | 含义 | 我踩过的坑 |
|---|---|---|
seq |
航点序号，从 0 开始 | 序号不连续？飞控直接拒绝航线 |
frame |
坐标系（MAV_FRAME_GLOBAL / MAV_FRAME_LOCAL_NED 等） | 坐标系搞错，飞机飞到天上去 |
command |
命令编号（MAV_CMD_NAV_WAYPOINT、MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED 等） | 命令编号写错，飞控直接跳过 |
current |
是否为当前航点（0/1/2） | 2 表示航线结束，很多人漏掉 |
autocontinue |
是否自动进入下一航点 | 设为 0 时飞机会悬停等待 |
param1~param4 |
命令参数（停留时间、转弯半径等） | 参数含义因 command 而异，查表！ |
x / y / z |
经纬度 / 高度 | z 的单位取决于 frame，别搞混 |
关键点：MISSION_ITEM 的 current 字段只有 0、1、2 三种值。0 表示普通航点，1 表示当前正在执行的航点，2 表示航线结束。我在项目中遇到过有人把 current 写成 3，结果飞控直接报错「无效航点」。
3.2 MISSION_CURRENT：飞控的「书签」
MISSION_CURRENT 是飞控主动发给地面站的消息，告诉你「我现在正在执行第几个航点」。它的结构极其简单：
MISSION_CURRENT {
seq: uint16_t // 当前正在执行的航点序号
total: uint16_t // 航线总航点数（部分协议版本包含）
}嗯，这里要注意：seq 是飞控内部维护的「当前指针」。QGC 收到这条消息后，就会在地图上把对应航点高亮显示。
我曾经遇到一个案例：飞机明明已经飞过第 5 个航点，但 QGC 上一直显示第 3 个航点高亮。查日志发现，MISSION_CURRENT 的 seq 一直卡在 3 没变。后来定位到是飞控的航点跳转逻辑有 bug，导致指针没更新。
调试技巧：在 QGC 的 MAVLink Inspector 里过滤 MISSION_CURRENT 消息，观察 seq 的变化节奏。正常情况下，每到达一个航点，seq 就应该 +1。如果 seq 跳跃或卡住，说明航点切换逻辑有问题。
3.3 MISSION_REACHED：航点到达的「确认信号」
MISSION_REACHED 是飞控到达某个航点后发出的确认消息。它的结构更简单：
MISSION_REACHED {
seq: uint16_t // 刚刚到达的航点序号
}你可能会问：MISSION_CURRENT 和 MISSION_REACHED 有什么区别？
区别大了。MISSION_CURRENT 是「正在执行」，MISSION_REACHED 是「已经到达」。举个例子：
- 飞机飞向第 3 个航点的途中，MISSION_CURRENT.seq = 3，MISSION_REACHED 不发
- 飞机到达第 3 个航点，MISSION_REACHED.seq = 3 发出
- 飞机开始飞向第 4 个航点，MISSION_CURRENT.seq = 4
说白了，MISSION_REACHED 是「过去时」，MISSION_CURRENT 是「现在进行时」。
避坑指南：我曾经遇到一个 bug，飞控在到达航点后发了 MISSION_REACHED，但紧接着又发了一条 MISSION_CURRENT 指向同一个航点。QGC 以为飞机还没离开，导致航线进度显示异常。后来发现是飞控的航点到达判定阈值设得太小，飞机在航点附近来回震荡，反复触发到达事件。
3.4 三条消息的协作流程
这三条消息在航线执行过程中是怎么配合的？我画了一张图帮你理解：
3.5 日志定位实战：如何用这三条消息排查问题
在实际的 QGC 日志分析中，我一般按以下步骤排查航线执行问题：
- 检查 MISSION_ITEM 是否完整上传：看日志里有没有 MISSION_COUNT 和对应数量的 MISSION_ITEM。如果数量对不上，说明上传阶段就出了问题。
- 检查 MISSION_CURRENT 的 seq 变化：正常情况是 0→1→2→...→total-1。如果 seq 跳跃（比如从 2 直接跳到 5），说明飞控跳过了某些航点。
- 检查 MISSION_REACHED 是否及时发出：如果 MISSION_CURRENT 已经变成 5，但 MISSION_REACHED 一直没收到 seq=4 的到达确认，说明飞机可能没到达第 4 个航点就超时跳过了。
- 对比时间戳：把 MISSION_CURRENT 和 MISSION_REACHED 的时间戳对齐，看每个航点的「到达时间」和「切换时间」是否合理。
实战案例：有一次用户反馈飞机在航线中途突然悬停不动。我翻日志发现，MISSION_CURRENT 的 seq 停在 7 不动了，但 MISSION_REACHED 已经发出了 seq=7 的到达确认。这说明飞控认为已经到达第 7 个航点，但不知道什么原因没有切换到第 8 个。后来定位到是第 8 个航点的 MAV_CMD 命令编号写错了，飞控无法识别，直接卡住。
3.6 常见问题速查表
| 现象 | 可能原因 | 日志证据 |
|---|---|---|
| 航线无法上传 | MISSION_ITEM 的 seq 不连续或 current 值错误 | 飞控回复 MISSION_ACK 错误码 |
| QGC 显示航点不更新 | MISSION_CURRENT 的 seq 卡住 | 日志中 MISSION_CURRENT 长时间不变 |
| 飞机跳过某些航点 | MISSION_CURRENT 的 seq 跳跃 | seq 从 N 直接跳到 N+2 |
| 飞机到达航点后不停留 | MISSION_ITEM 的 autocontinue=1 且 param1（停留时间）=0 | MISSION_REACHED 发出后立即收到下一个 MISSION_CURRENT |
| 飞机在航点附近来回飞 | 到达判定阈值太小，反复触发 MISSION_REACHED | 短时间内多次 MISSION_REACHED 指向同一 seq |