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STM32 HAL库定时器编码器模式与电机测速驱动开发实战

共计 30 章节
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01
编码器基础
增量式编码器与绝对式编码器的工作原理 · ABZ三相输出信号解析 · 分辨率与精度概念
编码器基础增量式编码器
02
STM32定时器编码器模式
定时器编码器模式的工作原理（TI1 · TI2计数逻辑） · 计数方向判定
STM32定时器编码器模式
03
HAL库驱动开发
HAL_TIM_Encoder_St… · 中断与DMA配置 · 溢出中断处理
HAL库驱动开发
04
电机测速算法
M法（测频法） · T法（测周期法） · M/T法测速原理与实现
电机测速算法M法
05
实战项目
直流有刷电机编码器测速 · PID速度闭环控制 · 上位机实时显示速度曲线
实战项目直流有刷电机编码…
06
STM32CubeMX配置
定时器编码器模式参数设置 · GPIO配置 · 时钟树配置
STM32CubeMX配置
07
编码器接口电路
上拉电阻选择 · 信号整形（施密特触发器） · 差分信号转单端（RS-422）
编码器接口电路上拉电阻选择
08
多编码器同步
多定时器同步触发 · 主从模式配置 · 多电机协同测速
多编码器同步多定时器同步触发
09
编码器故障诊断
信号丢失检测 · 计数异常处理 · 看门狗与安全策略
编码器故障诊断信号丢失检测
10
高级应用
Z相脉冲归零 · 位置锁存 · 高速计数（TIM时钟分频）
高级应用Z相脉冲归零
11
编码器选型
分辨率选择 · 输出类型（推挽/开漏/差分） · 防护等级
编码器选型分辨率选择
12
STM32定时器资源
高级定时器 · 通用定时器 · 基本定时器差异
STM32定时器资源
13
中断优先级配置
NVIC分组 · 抢占优先级与子优先级 · 中断嵌套与响应时间优化
断优先级配置NVIC
14
DMA传输编码器数据
DMA循环模式 · 半传输中断 · 双缓冲机制
DMA传输编码器数据
15
FreeRTOS集成
编码器数据采集任务 · 速度计算任务 · 任务间通信（队列/信号量）
FreeRTOS集成
16
速度环PID参数整定
位置式PID与增量式PID · 积分限幅 · 微分先行
PID速度环
17
上位机通信
UART/CAN/以太网传输编码器数… · Modbus协议封装 · 数据帧格式设计
上位机通信UART/CAN
18
编码器数据记录
SD卡存储 · FATFS文件系统 · CSV格式记录
编码器数据记录SD
19
电机控制基础
H桥驱动 · PWM生成 · 死区时间设置
电机控制基础H桥驱动
20
编码器与霍尔传感器融合
无刷电机控制 · 启动位置检测 · 换相逻辑
编码器霍尔传感器融合
21
编码器校准
零位校准 · 偏心补偿 · 非线性校正
编码器校准零位校准
22
STM32低功耗模式
睡眠模式 · 停止模式 · 待机模式下的编码器处理
STM32低功耗模式
23
编码器仿真
使用STM32仿真器模拟编码器信号 · 软件生成ABZ波形 · 调试技巧
编码器仿真STM32
24
安全完整性等级
SIL等级要求 · 编码器冗余设计 · 故障注入测试
安全完整性等级SIL
25
编码器在机器人中的应用
轮式里程计 · AGV导航 · 机械臂关节角度测量
编码器机器人
26
编码器在CNC中的应用
主轴转速控制 · 进给轴定位 · 螺距补偿
CNC编码器
27
编码器在电梯中的应用
轿厢位置检测 · 门机控制 · 超速保护
编码器电梯
28
编码器在风力发电中的应用
桨距角控制 · 偏航系统 · 转速监测
编码器风力发电
29
编码器在汽车电子中的应用
EPS转向角传感器 · ABS轮速传感器 · 变速箱输入输出轴转速
编码器汽车电子
30
课程总结与展望
常见问题汇总 · 调试经验分享 · 未来技术趋势（磁编码器
课程总结常见问题汇总