4. RX上搭建第一个电机控制工程

在RX系列MCU上开始电机控制开发，第一步不是直接写FOC算法，而是把“能编译、能下载、能运行、能观察”的最小工程跑通。本节以RX72T（或同族RX72M/RX66T）为例，使用e² studio + CCRX编译器 + Smart Configurator（SC）搭建一个可复用的电机控制工程骨架，目标是在不接功率板的情况下，先让LED闪烁、串口打印时钟频率，并确认PWM定时器能输出互补波形。只有这个最小系统稳定后，后续的电流采样、编码器接口和FOC运算才有可靠的运行基础。

开发环境与工程模板

RX官方工具链为e² studio（基于Eclipse）配合CCRX或GCC for RX。安装时需勾选“Renesas RX Family”器件包和“Smart Configurator”插件。新建工程选择“Renesas RX C/C++ Executable Project”，器件选R5F572TNDxFB（RX72T，144引脚，200MHz），工具链选CCRX，工程模板选“Empty Project”而非“Hello World”，因为电机工程需要自己控制启动文件和链接脚本。工程生成后目录结构如下：

MotorCtrl_Demo/
├── src/
│   ├── main.c
│   ├── hal_entry.c
│   └── smc_gen/          // Smart Configurator生成
│       ├── Config_CMT.c
│       ├── Config_MTU3.c
│       └── Config_Port.c
├── inc/
├── linker_script.ld
└── MotorCtrl_Demo.scfg   // SC配置文件

关键点是：smc_gen下的文件由SC自动生成，不要手工修改；用户逻辑写在hal_entry.c或独立模块中。这样后续增加MTU3、S12AD、RSPI等外设时，只需在SC中勾选并重新生成，不会破坏已有代码。

启动流程与时钟配置

RX72T上电后从0xFFFFFFFC取复位向量，跳转到启动代码。启动流程依次为：复位向量→启动汇编（设置栈指针、初始化.data段、清零.bss段）→_INITSCT→main()→hal_entry()。电机控制对时钟敏感，因为PWM载波频率、ADC采样时刻、电流环周期都直接由时钟分频得到。RX72T的时钟树为：外部晶振（推荐16MHz或24MHz）→PLL倍频→系统时钟（ICLK）、外设时钟（PCLKA/PCLKB）、Flash时钟（FCLK）。

在SC的“Clocks”页中配置：主振16MHz，PLL倍频×12.5得到200MHz，ICLK=200MHz，PCLKA=100MHz，PCLKB=50MHz，FCLK=50MHz。配置完成后SC会生成R_Systeminit()，在main()之前完成时钟切换。验证方法：用CMT定时器做1秒中断翻转LED，若实际闪烁周期明显偏离1秒，说明时钟配置有误。示例中CMT0时钟源选PCLKB/8=6.25MHz，比较值设为6249，理论中断周期为1ms。

引脚与外设配置

最小系统需要配置三类引脚：LED指示（P00）、调试串口（SCI5：P50/TXD5、P51/RXD5）、PWM输出（MTU3：P24/MTIOC3A、P25/MTIOC3B）。在SC的“Pins”页中，将P00设为输出，P50/P51设为SCI5的TXD/RXD，P24/P25设为MTU3的PWM输出。注意RX的引脚复用表中，同一引脚可能对应多个外设，必须确认所选外设通道与引脚编号匹配。配置完成后，SC生成Config_Port.c，其中R_Config_Port_Create()会设置PMR、PDR、PCR等寄存器。

最小系统点亮与调试

在hal_entry()中按以下顺序调用：R_Config_Port_Create()→R_Config_SCI5_Create()→R_Config_CMT0_Create()→R_Config_MTU3_Create()。然后启动CMT0，在中断回调中翻转P00，并通过SCI5打印“ICLK=200MHz”。MTU3配置为PWM模式1，载波频率20kHz，死区时间1μs，占空比初始50%。用示波器观察P24和P25，应看到一对互补方波，死区约1μs。若P24无输出，依次检查：MTU3时钟是否使能、P24的PMR是否置1、MTU3.TOER是否置1、PWM寄存器是否写入。串口无打印则检查SCI5的波特率寄存器BRR是否与PCLKB匹配，示例中PCLKB=50MHz，目标115200bps，BRR=50e6/(32×115200)-1≈12.56，取13并微调。