3. RTK固定解无法获取的故障定位

故障现象与定位思路

植保无人机在田块边准备作业时，遥控器显示定位状态长期停留在浮点解（Float）或单点解（Single），无法进入固定解（Fixed）。固定解是RTK载波相位整周模糊度成功固定的状态，只有固定解才能保证厘米级定位，直接影响航线贴合度与喷洒边界精度。排查时应按“基站侧 → 数据链路 → 移动站侧”的顺序逐段隔离，避免一上来就反复重启飞机。

分段排查与关键判据

第一步：确认基站自身是否固定。基站若自身都未固定，移动站不可能固定。查看基站卫星数（建议≥12）、PDOP（建议<2）、是否已获得已知坐标或完成自测。基站天线应架高、远离金属棚架与水面反射，避免多路径。若基站为网络RTK（CORS），则确认账号有效、挂载点正确。

第二步：检查差分数据链路。电台模式核对收发频率、空中速率、协议一致；网络模式核对SIM卡流量、APN、服务器地址与端口。关键指标是差分龄期（Age）：正常应小于2秒，若持续增大或频繁跳变，说明链路丢包或重连，需换信道或检查信号强度。

第三步：检查移动站配置。确认天线馈线紧固、天线安装于机体上方无遮挡位置；核对移动站与基站的坐标系统、椭球、投影参数一致；检查固件版本与RTK参数是否被误改。若以上均正常仍不固定，可将飞机移至开阔处重新初始化，观察是否恢复。

恢复验证

完成对应处理后，观察遥控器定位状态由浮点/单点转为固定解，且差分龄期稳定在2秒以内、卫星数充足。此时可进行小范围航线试飞，确认航线贴合度与边界精度恢复正常，再投入正式作业。