1. 起飞前指南针校准失败排查
故障现象与排查思路
植保无人机在起飞前执行指南针校准时，飞控反复提示“校准失败”或校准进度卡在中途无法完成。这类问题绝大多数不是指南针模块本身损坏，而是校准环境磁场干扰、校准动作不规范、传感器安装位置异常三类原因造成。排查时应按“先环境、再动作、后硬件”的顺序逐层排除，避免一上来就拆机换件。
指南针（磁罗盘）测量的是地磁场方向，任何铁磁物体或大电流导线都会叠加干扰磁场。植保机常在田埂、机库、皮卡车旁校准，这些位置恰恰是干扰高发区。
第一步：排除环境磁场干扰
把飞机移到远离干扰源的空旷位置再校准，是最快、最省事的验证手段。常见干扰源及判断方法如下：
- 车辆与金属围栏：皮卡车斗、铁皮机库、金属围栏在 3 m 内即可造成明显偏差，应至少远离 5 m。
- 钢筋混凝土地面：部分机库或硬化场地内部含钢筋网，飞机贴地放置时干扰很强，可垫一块木板或移到土质地面复校。
- 大电流线缆与电机：充电线、动力电池、正在通电的电机都会产生干扰磁场，校准时电池应装好但电机不转，远离充电设备。
- 随身金属物：手机、钥匙、对讲机、工具包不要放在机身上或紧贴机身。
若换到空旷处后校准一次通过，说明原校准点存在干扰源，记录该位置并在后续作业中避开即可，无需更换硬件。
第二步：检查校准动作是否规范
环境无干扰但仍失败时，重点看操作动作。多数植保机采用“水平旋转 + 机头朝下旋转”的两段式校准，常见错误包括：
- 旋转角度不足 360°，或转完后没有回到起始朝向；
- 旋转速度过快、忽快忽慢，或中途停顿、反向；
- 机头朝下阶段机身倾斜角度不够（未接近垂直），或旋转时晃动明显；
- 校准时飞机离身体太近，人体本身携带的金属物造成干扰。
规范做法：手持机身保持稳定，以匀速在 10～15 s 内完成一整圈水平旋转；随后机头垂直朝下，同样匀速完成一整圈。全程保持与身体一臂距离，动作连贯不抖动。
第三步：检查传感器安装位置
环境与动作都排除后，才进入硬件检查。指南针模块通常安装在机身外部支杆或机臂末端，检查要点：
| 检查项 | 正常状态 | 异常表现与处理 |
|---|---|---|
| 模块固定 | 螺钉紧固、无松动 | 松动会导致姿态基准漂移，重新紧固并做一次校准 |
| 安装朝向 | 箭头/标识与机头方向一致 | 装反或偏转会使校准值异常，按标识复位 |
| 线缆连接 | 插头到位、无破损 | 接触不良会间歇报错，重新插拔并检查线序 |
| 周边遮挡 | 模块周围无金属件紧贴 | 被金属支架或电池包挤压会引入干扰，调整走线 |
若三步均正常、换多个空旷点仍反复失败，且地面站显示磁场强度明显偏离正常范围，应怀疑模块本身故障或线缆内部断线，此时再考虑更换指南针模块，并在更换后重新校准验证。
结果判断与验证
校准成功的标志是：飞控提示“校准完成”，地面站显示的航向角与实际机头朝向一致（可用手机指南针粗略比对，偏差应在数度以内），且静置时航向读数稳定不跳动。校准通过后，建议在原地静置 30 s 观察航向是否漂移，再执行起飞前自检，确认无“指南针异常”告警后方可起飞作业。