2. GPS定位漂移导致航线偏移的排查
漂移现象与三类来源的区分
GPS定位漂移在植保无人机上表现为两种典型形态：一是悬停时位置缓慢游走（水平漂移量在数秒内持续增大），二是航线飞行时实际轨迹整体平行偏移或呈S形摆动。前者多与卫星几何分布和定位精度因子（HDOP/VDOP）相关，后者常与天线连接、多路径反射或坐标系/航点设置相关。排查的核心是把"漂移"拆成可测量的量：卫星数、HDOP、天线信号质量、实际轨迹与规划航线的偏差方向。
先明确判断依据：正常作业条件下，卫星数应稳定在 12颗以上，HDOP 小于 1.0 为优、1.0~2.0 可用、大于 2.0 时定位误差显著放大；天线馈线接触不良会表现为卫星数周期性跳变（如 18→9→17）而非缓慢下降。轨迹偏移若在整条航线上方向一致、偏移量近似恒定，优先怀疑坐标系或基准点问题；若偏移量随飞行时间增大或呈波浪形，优先怀疑定位精度与多路径。
现场排查的关键测量点
排查时不要只看"卫星数够不够"，要同时记录三个量并观察其时间变化形态：
- 卫星数与HDOP的稳定性：在飞控地面站或调参软件的GPS状态页连续观察 60 秒。缓慢下降说明天空遮挡或卫星几何变差；阶跃式跳变（如 18→9→17）几乎总指向天线馈线或接头接触问题。
- 天线连接状态：断电后检查GPS天线接头是否松动、馈线是否被机臂压伤、屏蔽层是否破损；天线安装位置应远离图传天线、电调和大电流电源线，避免同频干扰与近场噪声。
- 轨迹偏移形态：导出飞行日志中的实际轨迹与规划航线叠加。整条航线平行偏移且偏移量恒定 → 坐标系/基准点问题；偏移量随时间增大或呈S形 → 定位精度不足或多路径反射。
典型判读示例
| 观测现象 | 卫星数/HDOP | 优先怀疑 | 处置动作 |
|---|---|---|---|
| 悬停缓慢游走，起飞后逐渐加剧 | 14颗，HDOP 1.8~2.3 | 卫星几何差、多路径 | 换开阔起降点，等HDOP≤1.2再起飞 |
| 航线整体平行偏移约2m | 16颗，HDOP 0.8 稳定 | 坐标系或航点基准偏差 | 核对坐标系，重新采集地块边界 |
| 卫星数周期性跳变，轨迹断续 | 18↔9 反复跳变 | 天线馈线/接头接触不良 | 重插或更换馈线，检查焊点 |
| 偏移呈S形摆动 | 13颗，HDOP 1.5 波动 | 定位精度不足叠加姿态耦合 | 先改善观测条件，再查IMU减震 |
判断顺序建议：先看卫星数与HDOP是否达标（定位源），再看天线连接是否稳定（信号链），最后看轨迹偏移形态（结果特征）。三者顺序颠倒容易把坐标系问题误判成硬件故障。
若卫星数与HDOP均正常、天线连接良好，但航线仍持续偏移，应停止反复调整GPS参数，转而检查IMU姿态漂移与RTK差分链路，避免在错误方向上耗费时间。