4. 推进器保险与过流保护状态核查

保护链路在推力不足中的位置

推进器驱动回路的保护装置串接在“电池/配电母线 → 驱动器 → 推进器电机”这条功率路径上。当保险丝熔断、断路器跳闸，或驱动器内部过流阈值被设得过低时，电机端得到的有效电压/电流会被削减，表现为指令正常但推力偏小。本节的核查目标不是测压降（那是上一例），而是确认保护器件是否已动作、保护参数是否被误设，从而判断推力受限是否由保护环节引起。

核查①：保险丝通断与规格确认

断电并断开电池后，用万用表通断档跨接保险丝两端：读数接近 0Ω 且蜂鸣为正常；显示开路（OL）说明已熔断。熔断后不要直接换新，先确认下游是否存在短路或堵转，否则新保险丝会再次熔断。同时核对保险丝额定值是否与驱动器铭牌要求一致——若被人为换成小规格（如 25A 换成 15A），正常峰值电流就会触发熔断，造成间歇性推力丢失。

核查②：断路器脱扣状态与复位

热磁式断路器脱扣后手柄处于中间或“OFF”位，部分型号有弹出式复位按钮。记录脱扣前工况（如大负载、长时间满推），若在正常巡航推力下就脱扣，说明断路器额定值偏小或存在接触不良导致的额外发热。复位前先测量回路绝缘与负载电流，复位后带载观察电流是否稳定低于额定值。

核查③：驱动器过流保护参数

通过驱动器配置软件或参数表读取过流保护阈值、限流值（current limit）与过流响应时间。常见误设是限流值被设为额定电流的 60%~70%，此时电机在重载下电流被削顶，PWM 占空比再高推力也上不去。判据：限流值应不低于推进器额定工作电流的 1.2 倍，且低于保险丝/断路器额定值，形成“驱动器限流 < 断路器 < 保险丝”的合理配合。