1. 推进器推力不足的初步现象确认与信息采集
为什么先做“现象基线”而不是直接拆机
推进器推力不足是一个结果性报障，可能来自指令、供电、机械卡滞、桨叶损伤、环境流、传感器反馈或操作方式。若一上手就拆推进器或换件，往往会把可复现的现场条件破坏掉。本例的任务不是定位故障，而是把“推力不足”这件事变成一组可比较、可复现、可交接的记录：在什么工况下、哪个推进器、指令给到多少、实际表现如何、有没有报警、操作员做了什么。
采集的核心原则有三条：
- 同一工况对比：左右/前后对称推进器在同一指令、同一深度、同一负载下对比，单台异常才有意义。
- 指令与表现成对记录：只记“推力小”无法定位，必须同时记 PWM/推力指令、实际响应（转速、电流若可读、ROV 姿态变化）。
- 时间对齐：报警、操作动作、推力异常出现的时刻要能对上，后续才能判断因果。
现场信息采集清单（可直接打印使用）
下表按“对象—工况—指令—表现—报警—日志”组织，现场逐项填写。示例值仅作填写示范，实际以本船数据为准。
| 采集项 | 记录内容 | 填写示例 |
|---|---|---|
| ROV 编号 / 日期 / 站位 | 唯一标识与作业位置 | ROV-02 / 2024-06-11 / 工区A 水深 85 m |
| 异常推进器编号 | 按布置图标注（如 T1 左前垂推） | T3 右后主推 |
| 对称参照推进器 | 用于同工况对比 | T4 左后主推 |
| 推力表现 | 现象描述 + 可量化指标 | 满指令前进速度由 1.8 kn 降至 1.1 kn；原地回转右偏 |
| 工况 | 深度、水温、流速/流向、负载、脐带缆状态 | 85 m，流速约 0.4 kn 顶流，机械手收拢 |
| 指令值 | PWM 占空比或推力百分比 | 前进指令 100%，T3 显示 100% |
| 可读电气量 | 母线电压、单路电流（若界面可读） | 母线 290 V，T3 电流 6.2 A，T4 电流 9.8 A |
| 报警与保护 | 过流、过温、通信丢失、堵转等 | 无过流报警；T3 温度 41 ℃ |
| 操作日志 | 异常前后操作动作与时刻 | 10:42 切换手动；10:44 首次察觉推力下降 |
| 复现性 | 重复指令 3 次是否稳定复现 | 3 次均复现，顶流时更明显 |
采集时优先保证“对称推进器同工况对比”这一条。单台推力不足与整机推力不足的排查路径完全不同，先把这一点确认下来，后续定位会省很多时间。
采集流程与信息流向
下图把现场采集的关键对象、对比关系与记录去向画在一起：左侧是同一时刻的对称推进器对比，右侧是记录汇聚成现象基线的路径。图中数值为填写示例。
现场执行要点与判读
采集时按以下顺序推进，避免遗漏关键对比：
- 先固定工况：记录深度、流速流向、负载状态、脐带缆松紧，再开始给指令。工况变化会让推力表现失去可比性。
- 对称推进器同指令对比：同一时刻给 T3、T4 相同指令，记录航速、姿态偏转、可读电流。若只有一侧异常，基本可判定为单台问题。
- 重复三次确认复现性：每次间隔数十秒，记录是否稳定复现、是否随顶流加剧。稳定复现说明是确定性因素，间歇出现则要重点记录触发条件。
- 抓取报警与日志：截图或导出报警列表、操作日志，标注时间戳，与推力异常时刻对齐。
- 形成一句话结论：例如“T3 单台推力不足，同工况电流偏低、无过流报警、顶流时加剧”，这句话就是后续定位的起点。
不要在采集阶段就下“电机坏了”或“桨叶缠了”的结论。现象基线只回答“哪里、什么工况、什么表现、是否复现”，把因果判断留给后续的电气与机械分段排查。
现象基线记录卡（可交接）
把上表与时间轴压缩成一页交接卡，便于下一班或下一环节直接接手：
| 字段 | 内容 |
|---|---|
| 异常对象 | T3 右后主推；参照 T4 左后主推 |
| 工况 | 85 m，顶流约 0.4 kn，负载收拢，手动模式 |
| 指令与表现 | 100% 前进指令；航速 1.8→1.1 kn，右偏；T3 电流 6.2 A vs T4 9.8 A |
| 报警 | 无过流、无过温、无通信丢失 |
| 复现性 | 3 次稳定复现，顶流段更明显 |
| 时间线 | 10:42 切手动 → 10:44 察觉下降 → 10:46 顶流 → 10:50 复现确认 |
| 初步结论 | 单台推力不足，非整机；建议下一步查该路电气输入与供电回路 |
完成这张卡，本例的目标即达成：推力不足已从一句口头报障，变成一组可对比、可复现、可交接的现场事实，后续定位有了明确起点。