2. 推力不足与推进器电气输入参数关联排查

为什么先看电气输入而不是先拆推进器

推力不足可能来自桨叶缠绕、机械卡滞，也可能来自电气侧：供电电压被拉低、电流异常偏小或偏大、PWM 指令本身就没给到位。本节的任务是在控制台上把这三类量同时读出来，用“指令—电压—电流”三者的对应关系，把故障范围快速收敛到指令异常、供电受限或负载/机械异常三条路径之一，并留下可对比的记录。

判断的核心是三个比值关系，而不是单个读数：

• 指令占空比：PWM 指令值（µs 或 %）是否真的随摇杆/上位机指令上升，决定“控制器有没有要求出力”。
• 母线电压跌落：满指令时推进器端电压相对空载电压的跌幅，反映供电回路与电池内阻是否成为瓶颈。
• 电流是否跟随指令：电流随指令单调上升说明功率在传递；电流很小说明回路断开或驱动未开通；电流很大而转速低说明负载重或机械卡滞。

控制台读数与记录方法

不同 ROV 的控制台界面差异较大，但读数逻辑一致：先让推进器处于空载待机，记录基准电压与零位 PWM；再逐级给到 50%、100% 指令，每级稳定 3～5 秒后同时记录 PWM、端电压、电流和可观察到的转速/推力表现。关键是同一时刻读三个量，避免电压跌落与电流变化错位。

记录时至少保留以下字段，便于与后续线路压降测量、保险核查对照：

判读规则与本次结论

把上表数据代入三条判据，可以快速分流：

1. 指令是否跟随：若满指令时 PWM 仍停在 1500 µs 附近，或与摇杆行程不成比例，优先查通道映射、行程校准与失控保护设置，此时电压电流正常但无出力。
2. 电压跌落是否超限：满指令电压跌幅超过约 10%，且电流随指令上升，说明供电回路或电池内阻在限制功率，属于供电受限方向。
3. 电流与负载是否匹配：电压正常而电流显著偏大、转速偏低，指向桨叶缠绕或机械卡滞；电流异常偏小则指向回路断开或驱动未开通。

按示例数据：PWM 从 1500 µs 正常升到 2000 µs，说明指令链路正常；满指令电压从 24.6 V 跌到 21.2 V，跌幅约 13.8%，同时电流升到 9.1 A，符合供电受限特征。因此本次排查结论为：推力不足与输入功率受限相关，指令无异常，下一步应转向供电线路压降与接触电阻的测量，而不是拆检推进器本体。