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手眼标定实战项目：从零搭建到现场部署

共计 30 章节
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01
项目全景与坐标系基础
手眼标定的定义 · Eye-in-Hand vs Eye… · 机器人坐标系（基座
项目全景坐标系基础
02
相机成像与标定原理
针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型
相机成像标定原理
03
机器人运动学基础
正运动学 · DH参数 · 从关节角到末端位姿
机器人运动学基础正运动学
04
手眼标定数学推导
AX=XB问题 · Tsai法与Park法 · 李群李代数基础
手眼标定数学推导AX
05
Eye-in-Hand标定实战
数据采集流程 · 棋盘格/ArUco码检测 · 构建方程组
Eye-in-Hand标定实战
06
Eye-to-Hand标定实战
固定相机场景 · 标定板放置策略 · 手眼矩阵求解
Eye-to-Hand标定实战
07
标定数据采集工具开发
Python脚本编写 · 多角度数据采集 · 数据质量检查
标定数据采集工具…Python
08
标定精度评估与优化
重投影误差分析 · 旋转误差与平移误差 · 标定板尺寸影响
标定精度评估优化
09
ROS集成与自动化标定
ROS节点编写 · Service/Action通信 · 标定参数自动发布
ROS集成
10
现场部署与调试
标定流程标准化 · 现场环境适配 · 常见问题排查
现场部署调试
11
项目实战
3C装配场景：螺丝锁付手眼标定 · 视觉引导抓取 · 精度验证
项目实战3C装配场景
12
项目实战
物流分拣场景：传送带跟踪 · 动态抓取 · 多相机协同标定
项目实战物流分拣场景
13
项目实战
焊接机器人场景：焊缝跟踪 · 工具中心点标定 · 手眼标定联合标定
项目实战焊接机器人场景
14
项目实战
医疗手术机器人场景：高精度标定 · 无菌环境适配 · 安全校验
项目实战医疗手术机器人场…
15
标定软件架构设计
模块化设计 · 配置管理 · 日志系统
标定软件架构设计模块化设计
16
标定算法加速
多线程采集 · GPU加速求解 · 实时标定可行性分析
标定算法加速多线程采集
17
标定结果持久化
YAML/JSON格式 · 数据库存储 · 版本管理
标定结果持久化YAML/JSON
18
标定异常检测
数据一致性检查 · 奇异值检测 · 标定失败自动重试
标定异常检测数据一致性检查
19
多机器人协同标定
多机械臂共视场 · 全局标定 · 相对位姿标定
多机器人协同标定多机械臂共视场
20
3D相机手眼标定
深度相机模型 · 点云配准 · ICP算法
3D相机手眼标定深度相机模型
21
标定板设计与制作
ChArUco板 · 圆形标定板 · 主动发光标定板
标定板设计制作
22
标定仿真环境搭建
Gazebo仿真 · 虚拟相机 · 模拟数据生成
标定仿真环境搭建Gazebo
23
标定数据增强
虚拟数据生成 · 噪声注入 · 遮挡模拟
标定数据增强虚拟数据生成
24
标定结果可视化
3D位姿显示 · 误差热力图 · 标定过程回放
标定结果可视化3D位姿显示
25
标定报告自动生成
PDF报告 · 精度统计 · 图表生成
标定报告自动生成PDF
26
标定服务化
REST API设计 · 远程标定 · 云标定平台架构
标定服务化REST
27
标定安全与合规
数据加密 · 权限管理 · 工业安全标准
标定安全合规
28
标定案例库建设
典型场景案例 · 标定参数库 · 经验知识图谱
标定案例库建设典型场景案例
29
标定团队协作
Git版本管理 · 标定流程规范 · 评审机制
标定团队协作Git
30
项目总结与展望
标定技术趋势 · AI辅助标定 · 下一代标定技术
项目总结标定技术趋势