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HALCON眼在手上标定全流程：采集、求解与验证

共计 30 章节
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01
眼在手上标定概述
什么是眼在手上 · 为什么需要标定 · 标定的核心目标与数学本质
手上标定概述什么是眼
02
标定板的选择与制作
棋盘格与圆点阵列的对比 · HALCON标定板描述文件 · 标定板参数设置
标定板的选择制作
03
相机内参标定基础
内参矩阵 · 畸变模型 · HALCON内参标定算子简介
相机内参标定基础内参矩阵
04
手眼标定数学模型
坐标系变换链 · AX=XB问题的推导 · 刚体变换与齐次矩阵
手眼标定数学模型坐标系变换链
05
采集策略与规划
标定板位姿规划原则 · 避免奇异性 · 采集图像数量与分布建议
采集策略规划
06
HALCON图像采集与读取
使用Image Acquisitio… · 从文件读取图像 · 实时采集与触发模式
HALCON图像采集
07
标定板角点提取
find_calib_object算… · 参数调优 · 提取失败常见原因
标定板角点提取find
08
标定板位姿计算
camera_calibration… · 获取标定板在相机坐标系下的位姿
标定板位姿计算camera
09
机器人位姿获取
从机器人控制器读取位姿 · 坐标转换与四元数处理 · HALCON中位姿表示
机器人位姿获取从机器人控制器读…
10
手眼标定数据配对
图像位姿与机器人位姿的时间戳对齐 · 数据同步策略
手眼标定数据配对图像位姿
11
手眼标定求解（calibrate_hand_eye）
算子参数详解 · 求解算法选择（Tsai vs Par…
calibratehand
12
标定结果解读
输出矩阵的含义 · 旋转与平移分量分析 · 误差指标评估
标定结果解读输出矩阵的含义
13
标定结果验证方法
重投影误差 · 点对点验证 · 抓取测试
标定结果验证方法重投影误差
14
标定精度影响因素分析
标定板精度 · 机器人重复定位精度 · 图像噪声
标定精度影响因素…标定板精度
15
常见问题与排错
标定失败原因 · 位姿奇异 · 数据异常值处理
常见问题排错
16
多组数据标定优化
数据筛选 · 加权标定 · 剔除异常点
多组数据标定优化数据筛选
17
眼在手上与眼在手外对比
两种方式的优缺点 · 适用场景选择
手上手外对比
18
HALCON标定助手使用
自动标定流程 · 参数配置 · 结果导出
HALCON标定助手使用
19
标定结果在机器人程序中的应用
坐标变换链更新 · 抓取点计算
标定结果机器人程序
20
实战案例一
2D视觉引导抓取（眼在手上）
实战案例一2D视觉引导抓取
21
实战案例二
3D视觉引导装配（眼在手上）
实战案例二3D视觉引导装配
22
标定精度量化测试
设计测试方案 · 统计误差分布 · 生成精度报告
标定精度量化测试设计测试方案
23
标定流程自动化
HDevelop脚本编写 · 批量处理 · 无人值守标定
标定流程自动化HDevelop
24
标定板自动检测与位姿生成
无需人工干预的自动采集流程
标定板自动检测位姿生成
25
多相机手眼标定
多相机联合标定 · 共用机器人基座标系
多相机手眼标定多相机联合标定
26
标定结果持久化
保存与加载标定文件 · 数据格式（.cal/.dat）
标定结果持久化保存
27
标定结果在HALCON可视化
显示坐标系 · 投影验证 · 3D场景渲染
HALCON标定结果
28
标定过程中的坐标系管理
机器人基座标系 · 工具坐标系 · 用户坐标系
标定过程坐标系管理
29
标定精度提升技巧
硬件选型建议 · 环境控制 · 多次标定取平均
标定精度提升技巧硬件选型建议
30
课程总结与进阶方向
标定理论深入 · 与其他传感器融合 · 未来趋势
课程总结进阶方向