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3D视觉定位中的手眼标定：HALCON项目实战拆解

共计 30 章节
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01
手眼标定概述
什么是手眼标定？为什么需要手眼标定？…
手眼标定概述什么是手眼标定？…
02
坐标系基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系基础世界坐标系
03
刚体变换与位姿表示
旋转矩阵 · 平移向量 · 齐次变换矩阵
刚体变换位姿表示
04
相机成像模型
针孔相机模型 · 透镜畸变（径向畸变 · 切向畸变）
相机成像模型针孔相机模型
05
张正友标定法
棋盘格标定板 · 角点提取 · 单应性矩阵
张正友标定法棋盘格标定板
06
HALCON相机标定实操
使用HALCON进行相机标定 · 标定助手的使用 · 标定结果解读
HALCON相机标定实操
07
手眼标定问题建模
Eye-in-Hand vs Eye… · AX=XB问题 · AX=ZB问题
手眼标定问题建模Eye-in-Hand
08
手眼标定数学原理
Tsai两步法 · Park-Martin方法 · 非线性优化方法
手眼标定数学原理Tsai
09
HALCON手眼标定算子详解
calibrate_hand_eye… · pose_to_hom_mat3d(… · hom_mat3d_to_pose(…
HALCON手眼标定算子详解
10
Eye-in-Hand标定实战
搭建实验环境 · 采集标定数据 · 编写HALCON代码
Eye-in-Hand标定实战
11
Eye-to-Hand标定实战
搭建实验环境 · 采集标定数据 · 编写HALCON代码
Eye-to-Hand标定实战
12
标定板设计与选择
棋盘格 · 圆点阵 · ChArUco板
标定板设计选择
13
标定数据采集技巧
机器人位姿规划 · 图像采集注意事项 · 数据质量评估
标定数据采集技巧机器人位姿规划
14
标定结果评估
重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差
标定结果评估重投影误差
15
标定失败分析与调试
常见错误 · 数据问题排查 · 算法参数调整
标定失败分析调试
16
3D视觉传感器介绍
结构光相机 · 双目相机 · ToF相机
3D视觉传感器介…结构光相机
17
点云基础
点云数据结构 · PCL简介 · HALCON点云处理基础
点云基础点云数据结构
18
3D手眼标定
3D-3D配准 · ICP算法 · 3D标定物设计
3D手眼标定D-3D
19
HALCON 3D手眼标定实战
使用3D标定物 · 点云采集 · 位姿求解
HALCON3D手眼标定实战
20
机器人手眼标定精度提升
多姿态优化 · 数据融合 · 滤波策略
机器人手眼标定精…多姿态优化
21
手眼标定在抓取中的应用
目标定位 · 抓取位姿计算 · 碰撞检测
手眼标定抓取
22
手眼标定在装配中的应用
精密对位 · 间隙测量 · 力位混合控制
手眼标定装配
23
手眼标定在检测中的应用
在线检测 · 多视角融合 · 动态标定
手眼标定检测
24
多相机手眼标定
多相机系统标定 · 全局坐标系统一 · 数据同步
多相机手眼标定多相机系统标定
25
移动机器人手眼标定
AGV/AMR视觉定位 · SLAM与手眼标定结合
移动机器人手眼标…AGV/AMR
26
手眼标定自动化
自动标定流程设计 · 标定脚本编写 · 一键标定工具
手眼标定自动化自动标定流程设计
27
HALCON与机器人通信
TCP/IP通信 · Socket编程 · 机器人控制接口
HALCON机器人通信
28
手眼标定项目实战一
3D视觉引导机器人抓取（完整项目拆解…
手眼标定项目实战…3D视觉引导机器…
29
手眼标定项目实战二
3D视觉引导机器人装配（完整项目拆解…
手眼标定项目实战…3D视觉引导机器…
30
手眼标定项目实战三
3D视觉引导机器人检测（完整项目拆解…
手眼标定项目实战…3D视觉引导机器…