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OpenCV与Halcon手眼标定对比实战

共计 30 章节
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01
课程导论
手眼标定在工业机器人中的核心作用 · OpenCV与Halcon的生态对比 · 课程目标与学习路径
课程导论手眼标定
02
坐标系基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系基础世界坐标系
03
相机成像模型
针孔相机模型原理 · 内参矩阵K · 畸变模型（径向
相机成像模型针孔相机模型原理
04
手眼标定问题建模
眼在手上（Eye-in-Hand）与… · AX=XB与AX=YB问题推导
手眼标定问题建模Eye-in-Hand
05
标定板与特征提取
棋盘格 · 圆点阵 · ChArUco板的设计规范
标定板特征提取
06
单目相机标定原理
张正友标定法核心思想 · OpenCV calibrateCa…
单目相机标定原理张正友标定法核心…
07
OpenCV单目标定实战
使用cv2.findChessboa… · 代码实现与结果分析
OpenCV单目标定实战
08
Halcon单目标定实战
使用find_calib_objec… · HDevelop脚本与C++导出对比
Halcon单目标定实战
09
标定结果评估
重投影误差计算 · OpenCV与Halcon的误差可视… · 标定板位姿绘制
标定结果评估重投影误差计算
10
机器人位姿表示
欧拉角 · 旋转矩阵 · 四元数
机器人位姿表示欧拉角
11
手眼标定数据采集
机器人移动策略（多姿态 · 大角度） · 数据同步与存储格式（JSON/YAM…
手眼标定数据采集机器人移动策略
12
OpenCV手眼标定（Eye-in-Hand）
使用cv2.calibrateHan… · Tsai与Park方法对比 · 代码实现与结果验证
OpenCVEye-in-Hand
13
Halcon手眼标定（Eye-in-Hand）
使用hand_eye_calibra… · 标定流程与结果解读 · 与OpenCV结果对比
HalconEye-in-Hand
14
OpenCV手眼标定（Eye-to-Hand）
使用cv2.calibrateHan… · 代码实现与位姿转换
OpenCVEye-to-Hand
15
Halcon手眼标定（Eye-to-Hand）
使用hand_eye_calibra… · 标定流程与精度分析
HalconEye-to-Hand
16
标定结果验证方法
重投影验证 · 点对点精度测试 · 抓取测试
标定结果验证方法重投影验证
17
旋转矩阵与四元数转换
OpenCV Rodrigues与H… · 数值稳定性对比
旋转矩阵四元数转换
18
手眼标定精度影响因素
标定板精度 · 机器人定位精度 · 图像噪声
手眼标定精度影响…标定板精度
19
OpenCV与Halcon标定结果互转
内参矩阵 · 畸变系数 · 手眼矩阵的格式转换与精度损失分析
OpenCVHalcon
20
多相机手眼标定
多相机联合标定策略 · OpenCV stereoCalib…
多相机手眼标定多相机联合标定策…
21
2D相机与3D相机联合标定
2D-3D映射原理 · OpenCV solvePnP与Ha…
2D相机3D相机联合标定
22
标定板自动检测与鲁棒性
光照变化 · 遮挡 · 部分视野下的检测
标定板自动检测鲁棒性
23
手眼标定在抓取系统中的应用
从标定结果到抓取位姿的完整链路 · 坐标变换链实现
手眼标定抓取系统
24
OpenCV与Halcon标定速度对比
相同数据集下标定时间 · 迭代次数 · 收敛速度的量化对比
OpenCVHalcon
25
标定结果可视化
3D位姿可视化（OpenCV Viz… · 标定板与机器人位姿渲染
标定结果可视化OpenCV
26
常见问题与调试
标定失败原因分析（数据不足 · 运动退化 · 畸变过大）
常见问题调试
27
手眼标定精度量化指标
旋转误差（度） · 平移误差（mm） · 综合误差（RMS）
手眼标定精度量化…旋转误差
28
实战案例1
眼在手上抓取流水线工件 · OpenCV与Halcon完整标定流… · 代码与结果展示
实战案例1手上抓取流水线工…
29
实战案例2
眼在手外视觉引导定位 · OpenCV与Halcon标定流程对… · 精度与效率分析
实战案例2手外视觉引导定位
30
课程总结与进阶
手眼标定最佳实践总结 · OpenCV与Halcon选型建议 · 未来趋势（深度学习标定
课程总结进阶