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点云处理与模型匹配

共计 30 章节
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01
点云基础与3D世界
点云数据概念 · 获取方式（LiDAR/深度相机） · 常见格式（PCD/PLY/XYZ）
点云基础3D世界
02
Open3D入门与环境搭建
Open3D库安装 · 核心数据结构（PointCloud/… · 基本IO操作
Open3D环境搭建
03
点云滤波与降噪
统计滤波（StatisticalOu… · 半径滤波（RadiusOutlier… · 体素滤波（VoxelDownSamp…
点云滤波降噪
04
点云特征提取（上）
法向量估计（NormalEstima… · 点特征直方图（PFH） · 快速点特征直方图（FPFH）
点云特征提取NormalEstima
05
点云特征提取（下）
视点特征直方图（VFH） · 全局描述子（CVFH/ESF） · 特征匹配与可视化
点云特征提取VFH
06
点云配准基础（ICP）
ICP算法原理 · 点到点ICP · 点到面ICP
ICP点云配准基础
07
点云配准进阶（全局配准）
RANSAC粗配准 · 快速全局配准（FastGlobalR… · 多尺度配准策略
点云配准进阶全局配准
08
点云分割（上）
平面分割（RANSAC） · 圆柱分割 · 欧几里得聚类分割（Euclidean…
点云分割RANSAC
09
点云分割（下）
区域生长分割（RegionGrowi… · 基于颜色的分割 · 基于模型的拟合与分割
点云分割RegionGrowi
10
点云重建与曲面化
泊松重建（PoissonRecons… · 滚球重建（BallPivoting） · Alpha形状（AlphaShape…
点云重建曲面化
11
点云到CAD模型匹配
CAD模型与点云的区别 · 模型描述子（SHOT/ROPS） · 模型库构建
CAD点云到
12
基于特征的模型匹配
使用FPFH进行模型检索 · 对应关系分组（Corresponde… · 位姿假设与验证
基于特征的模型匹…FPFH
13
基于深度学习的点云分类（上）
PointNet原理与架构 · 数据集（ModelNet40/Sha… · 训练与评估
基于深度学习的点…PointNet
14
基于深度学习的点云分类（下）
PointNet++改进 · DGCNN（动态图CNN） · 模型部署与推理
基于深度学习的点…PointNet++
15
基于深度学习的点云分割
PointNet分割网络 · PointCNN · 3D语义分割（S3DIS/ScanN…
基于深度学习的点…PointNet
16
点云目标检测（3D Bounding Box）
VoxelNet架构 · PointPillars方法 · CenterPoint方法
BoundingBox
17
点云跟踪与运动估计
3D多目标跟踪（AB3DMOT） · 点云光流估计（FlowNet3D） · 场景流
点云跟踪运动估计
18
点云配准中的闭环检测
基于描述子的闭环检测 · 基于学习的闭环检测 · 图优化与位姿图
点云配准闭环检测
19
点云SLAM基础
LOAM算法原理 · A-LOAM实现 · LeGO-LOAM改进
SLAM点云
20
点云SLAM进阶
LIO-SAM（LiDAR-IMU融… · LVI-SAM（LiDAR-Visu… · 多传感器标定
SLAM点云
21
点云压缩与传输
点云压缩标准（G-PCC/VPCC） · 基于八叉树的压缩 · 流式传输策略
点云压缩传输
22
点云数据增强与合成
点云旋转/缩放/抖动 · MixUp策略 · 使用Blender生成合成点云
点云数据增强合成
23
点云标注工具与数据集
标注工具（CloudCompare/… · 数据集格式转换（KITTI/nuSc…
点云标注工具数据集
24
点云与多模态融合
点云+图像融合（RGB-D） · 点云+雷达融合 · 点云+IMU融合
点云多模态融合
25
点云在自动驾驶中的应用
车道线检测 · 障碍物检测与跟踪 · 高精地图构建
点云自动驾驶
26
点云在机器人中的应用
抓取位姿估计（GraspNet） · 场景理解与导航 · 物体操作
点云机器人
27
点云在AR/VR中的应用
3D场景重建 · 实时定位与映射（SLAM） · 虚拟物体放置与交互
AR/VR点云
28
点云在工业检测中的应用
缺陷检测（表面/尺寸） · 逆向工程 · 自动化装配引导
点云工业检测
29
点云处理性能优化
多线程加速（OpenMP） · GPU加速（CUDA） · 点云库（PCL）性能调优
点云处理性能优化OpenMP
30
综合项目实战
从原始点云到模型匹配的全流程
综合项目实战从原始点云到模型…