VIP20
本课程属于：053-HALCON　3D无序抓取 AI视觉与工业视觉 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

点云预处理与滤波实战

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
点云数据基础
什么是点云 · 点云数据格式(.pcd · .ply
点云数据基础什么是点云
02
开发环境搭建
Python环境配置 · Open3D库安装与验证 · PCL库安装与验证
开发环境搭建Python
03
点云数据读写
使用Open3D读取与保存点云 · 使用PCL读取与保存点云 · 不同格式间的转换
点云数据读写Open3D
04
点云可视化基础
Open3D可视化窗口配置 · 点云颜色与大小设置 · 多窗口与多视角可视化
点云可视化基础Open3D
05
点云坐标系与变换
世界坐标系与局部坐标系 · 刚体变换(旋转与平移) · 使用Open3D实现点云变换
点云坐标系变换
06
点云降采样(上)
体素滤波器(Voxel Grid)原… · 体素滤波器参数调优 · 体素滤波的工程应用
点云降采样Voxel
07
点云降采样(下)
均匀采样(Uniform Sampl… · 随机采样(Random Sampli… · Farthest Point Sam…
点云降采样Uniform
08
统计滤波(Statistical Outlier Removal)
统计滤波原理(均值与标准差) · 参数选择策略 · 实战：去除离群噪点
StatisticalOutlier
09
半径滤波(Radius Outlier Removal)
半径滤波原理 · 与统计滤波的对比 · 实战：保留密集区域点云
RadiusOutlier
10
直通滤波(PassThrough Filter)
直通滤波原理 · 沿指定轴裁剪点云 · 实战：提取感兴趣区域(ROI)
PassThroughFilter
11
条件滤波(Conditional Removal)
条件滤波原理 · 多条件组合滤波 · 实战：基于颜色与距离的联合滤波
ConditionalRemoval
12
高斯滤波与双边滤波
高斯滤波原理 · 双边滤波原理(Bilateral F… · 实战：平滑点云同时保留边缘
高斯滤波双边滤波
13
点云法线估计
法线估计原理(PCA) · 法线方向一致性调整 · 法线在滤波中的应用
点云法线估计PCA
14
点云边界提取
边界点检测原理 · 基于法线与曲率的边界提取 · 实战：提取物体轮廓
点云边界提取边界点检测原理
15
点云聚类(上)
欧几里得聚类(Euclidean C… · Open3D实现欧几里得聚类 · 参数调优
点云聚类Euclidean
16
点云聚类(下)
DBSCAN聚类原理与实现 · 区域生长分割(Region Grow… · 实战：分割地面与障碍物
点云聚类DBSCAN
17
点云平面分割
RANSAC算法原理 · 使用RANSAC拟合平面 · 实战：提取地面点云
点云平面分割RANSAC
18
点云圆柱与球体分割
RANSAC拟合圆柱 · RANSAC拟合球体 · 实战：工业场景中的圆柱提取
点云圆柱球体分割
19
点云体素化
体素网格(Voxel Grid)表示 · 体素化与降采样的区别 · 实战：将点云转换为体素占用网格
点云体素化Voxel
20
点云配准基础
ICP算法原理(迭代最近点) · 粗配准与精配准 · Open3D实现ICP配准
点云配准基础ICP
21
点云特征描述子
FPFH特征描述子原理 · SHOT特征描述子 · 特征匹配与对应点查找
点云特征描述子FPFH
22
点云全局配准
基于RANSAC的全局配准 · 结合特征描述子的配准 · 实战：多站点云拼接
点云全局配准RANSAC
23
点云去噪综合实战
组合多种滤波器(直通+统计+半径) · 实战：处理激光雷达室外点云数据
点云去噪综合实战组合多种滤波器
24
点云下采样综合实战
对比不同下采样方法效果 · 实战：在保持特征的前提下大幅压缩点云
点云下采样综合实…对比不同下采样方…
25
点云分割综合实战
结合聚类与平面分割 · 实战：从室内场景中分割出桌椅与墙壁
点云分割综合实战结合聚类
26
点云滤波性能优化
多线程加速滤波 · 使用KD-Tree加速近邻搜索 · 大场景点云的分块处理策略
点云滤波性能优化多线程加速滤波
27
点云数据增强
点云旋转与平移增强 · 点云加噪模拟 · 点云裁剪与遮挡模拟
点云数据增强点云旋转
28
点云质量评估
点云密度评估 · 点云完整性评估 · 点云噪声水平量化指标
点云质量评估点云密度评估
29
点云预处理Pipeline构建
构建可复用的预处理流程 · 参数配置文件设计 · 批处理脚本编写
Pipeline点云预处理
30
课程总结与项目实战
综合项目 · 项目复盘与常见问题总结
课程总结项目实战