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场景重建与点云配准

共计 30 章节
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01
三维感知基础
传感器原理（激光雷达 · 深度相机 · ToF）
三维感知基础传感器原理
02
点云预处理
体素滤波降采样 · 统计滤波去噪 · 半径滤波去噪
点云预处理体素滤波降采样
03
点云特征提取
PFH · FPFH · SHOT
点云特征提取PFH
04
点云配准基础
ICP算法原理（点对点 · 点对面） · ICP变体（Sparse ICP
点云配准基础ICP
05
全局配准与鲁棒配准
RANSAC配准 · TEASER算法 · 基于图优化的配准
全局配准鲁棒配准
06
场景重建基础
TSDF融合 · Marching Cubes表面提取 · 泊松重建
场景重建基础TSDF
07
语义与实例级重建
语义SLAM · 动态场景重建（NeRF-W · Dynamic NeRF）
语义实例级重建
08
工程实践与优化
Open3D/PCL库实战 · CUDA加速 · 大规模场景重建管线
工程实践优化
09
点云配准的数学基础
刚体变换与李群李代数 · 最小二乘与SVD求解 · 非线性优化（Gauss-Newton
点云配准的数学基…刚体变换
10
深度学习在点云中的应用
PointNet/PointNet+… · Point Transformer · 基于学习的特征提取与匹配
深度学习点云
11
多传感器融合
LiDAR-IMU融合（LIO-SA… · LiDAR-相机融合 · 标定方法（外参标定
多传感器融合LiDAR-IMU
12
实时重建系统
KinectFusion · BundleFusion · Voxel Hashing
实时重建系统KinectFusion
13
点云分割与聚类
区域生长 · RANSAC平面分割 · 欧几里得聚类
点云分割聚类
14
点云配准的鲁棒性
异常值处理 · 部分重叠配准 · 大尺度场景配准
点云配准的鲁棒性异常值处理
15
场景重建的纹理映射
纹理映射流程 · 纹理展开 · 纹理融合
场景重建的纹理映…纹理映射流程
16
点云配准的加速技术
KD-Tree · 八叉树 · GPU加速
点云配准的加速技…KD-Tree
17
基于图优化的SLAM
图优化理论 · g2o/Ceres库 · 位姿图优化
SLAM基于图优化的
18
点云配准的精度评估
均方根误差（RMSE） · 相对位姿误差（RPE） · 轨迹误差（ATE）
点云配准的精度评…RMSE
19
场景重建的挑战
动态物体处理 · 反射表面重建 · 大规模场景重建
场景重建的挑战动态物体处理
20
基于NeRF的场景重建
NeRF原理 · Instant NGP · NeRF在场景重建中的应用
NeRF基于
21
点云配准的初始化
基于特征匹配的初始化 · 基于RANSAC的初始化 · 基于深度学习的初始化
点云配准的初始化基于特征匹配的初…
22
点云配准的局部优化
ICP的局部收敛问题 · 多分辨率配准 · 基于特征的配准优化
点云配准的局部优…ICP
23
场景重建的网格优化
网格简化 · 网格平滑 · 网格修复
场景重建的网格优…网格简化
24
点云配准的闭环检测
基于特征的闭环检测 · 基于几何的闭环检测 · 基于深度学习的闭环检测
点云配准的闭环检…基于特征的闭环检…
25
场景重建的语义理解
语义分割与重建的结合 · 实例分割与重建的结合 · 场景图构建
场景重建的语义理…语义分割
26
点云配准的硬件加速
FPGA加速 · ASIC加速 · 嵌入式平台优化
点云配准的硬件加…FPGA
27
场景重建的交互式编辑
点云编辑 · 网格编辑 · 基于深度学习的编辑
场景重建的交互式…点云编辑
28
点云配准的标准化数据集
KITTI · nuScenes · Waymo
点云配准的标准化…KITTI
29
场景重建的工业应用
自动驾驶 · 机器人导航 · AR/VR
场景重建的工业应…自动驾驶
30
未来趋势与前沿
3D Gaussian Splatt… · 大规模场景重建 · 实时NeRF
未来趋势前沿