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机器人标定与手眼标定协同调试实战

共计 30 章节
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01
标定基础与坐标系
机器人学基础回顾 · 刚体变换与齐次矩阵 · 坐标系定义（世界
标定基础坐标系
02
机器人运动学标定
运动学参数（DH参数）辨识 · 误差模型建立 · 最小二乘法求解
机器人运动学标定DH
03
手眼标定基础
手眼标定问题定义（AX=XB） · 眼在手外（Eye-to-Hand）与… · 标定方程推导
手眼标定基础AX
04
手眼标定求解算法
Tsai两步法 · Park-Martin法 · 非线性优化法
手眼标定求解算法Tsai
05
协同标定策略
为什么要协同？标定误差的耦合关系 · 联合优化目标函数 · 分步与联合标定流程
协同标定策略为什么要协同？标…
06
数据采集与预处理
机器人位姿记录 · 标定板/特征点提取 · 数据同步与滤波
数据采集预处理
07
标定精度评估
重投影误差 · 位置/姿态误差 · 重复性测试
标定精度评估重投影误差
08
工具坐标系标定
TCP标定原理 · 四点法/六点法 · 精度影响因素
工具坐标系标定TCP
09
用户坐标系标定
工件坐标系定义 · 三点法标定 · 与手眼标定的关系
用户坐标系标定工件坐标系定义
10
相机内参标定
针孔模型与畸变模型 · 张正友标定法 · 标定板设计
相机内参标定针孔模型
11
深度相机标定
RGB-D相机模型 · 深度与彩色对齐 · IR投影仪标定
深度相机标定RGB-D
12
多相机系统标定
多相机外参标定 · 全局统一坐标系 · 共视与非共视标定方法
多相机系统标定多相机外参标定
13
激光雷达与相机联合标定
传感器模型 · 特征匹配（点云与图像） · 标定板设计
激光雷达相机联合标定
14
机器人-视觉系统集成
硬件连接与通信 · ROS/ROS2标定工具链 · 实时数据流处理
机器人视觉系统集成
15
标定软件架构设计
模块化设计 · 配置管理 · 日志与可视化
标定软件架构设计模块化设计
16
标定误差源分析
机械误差 · 传动误差 · 视觉测量误差
标定误差源分析机械误差
17
鲁棒标定算法
抗噪声算法 · M估计 · RANSAC在标定中的应用
鲁棒标定算法抗噪声算法
18
在线标定与自标定
在线参数更新 · 自标定原理 · 基于运动约束的自标定
线标定自标定
19
标定验证与补偿
标定结果验证实验设计 · 误差补偿策略 · 实时补偿实现
标定验证补偿
20
工业机器人标定实战（ABB/KUKA）
具体品牌标定流程 · 专用软件使用 · 常见问题
ABB/KUKA工业机器人标定实…
21
协作机器人标定实战（UR/FANUC）
轻量化标定方法 · 力控影响 · 安全注意事项
UR/FANUC协作机器人标定实…
22
移动机器人标定
轮式里程计标定 · IMU-相机标定 · VIO系统标定
移动机器人标定轮式里程计标定
23
视觉引导抓取标定
抓取位姿计算 · 标定到抓取的全流程 · 精度验证
视觉引导抓取标定抓取位姿计算
24
焊接/喷涂机器人标定
工艺参数与标定 · 路径精度标定 · 离线编程补偿
焊接喷涂机器人标定
25
医疗手术机器人标定
高精度要求 · 无菌环境标定 · 配准与导航标定
医疗手术机器人标…高精度要求
26
标定自动化与DevOps
CI/CD标定流水线 · 自动化数据采集 · 标定报告生成
DevOps标定自动化
27
标定标准与规范
ISO 9283标准 · VDI/DGQ 3441 · 行业最佳实践
标定标准规范
28
标定前沿技术
基于深度学习的标定 · 无标定板方法 · 云端标定服务
标定前沿技术基于深度学习的标…
29
综合实战项目一
基于视觉的抓取系统标定（从零到部署）
综合实战项目一基于视觉的抓取系…
30
综合实战项目二
多传感器移动操作臂标定（全流程实战）
综合实战项目二多传感器移动操作…