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HALCON眼在手外标定实操：坐标关系与工程落地

共计 30 章节
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01
课程导论
眼在手外标定的应用场景 · 课程目标与学习路径 · 坐标系基础概念（世界
课程导论手外标定的应用场…
02
相机成像模型
针孔相机模型 · 内参矩阵（fx · fy
相机成像模型针孔相机模型
03
机器人运动学基础
机器人位姿表示（X · Y · Z
机器人运动学基础机器人位姿表示
04
手眼标定数学原理
AX=XB方程推导 · Tsai法与Park法对比 · HALCON中hand_eye_ca…
手眼标定数学原理AX
05
标定板设计与制作
HALCON标定板类型（Caltab · Caltab_30mm等） · 标定板参数选择
标定板设计制作
06
图像采集规范
光照条件要求 · 标定板在视野中的位置与姿态 · 采集图像数量与角度策略
图像采集规范光照条件要求
07
HALCON标定板检测
find_caltab算子 · find_marks_and_pos… · 标定点提取与位姿计算
HALCON标定板检测
08
单相机内参标定
camera_calibration… · 标定结果评价（重投影误差） · 内参保存与加载
单相机内参标定camera
09
眼在手外标定流程（上）
数据准备——机器人位姿记录 · 标定板图像采集 · 位姿数据同步
手外标定流程数据准备
10
眼在手外标定流程（下）
hand_eye_calibrati… · 标定结果解读（旋转矩阵 · 平移向量）
手外标定流程hand
11
标定精度评估
重投影误差分析 · 机器人定位精度影响 · 标定板位姿分布对精度的影响
标定精度评估重投影误差分析
12
坐标系转换实战
从像素坐标到机器人基座坐标的完整转换… · 手写坐标转换函数 · HALCON pose_to_hom…
坐标系转换实战从像素坐标到机器…
13
HALCON与机器人通信
TCP/IP通信基础 · HALCON socket接口 · 机器人位姿数据实时读取
HALCON机器人通信
14
视觉引导定位项目（上）
项目需求分析 · 硬件选型（相机 · 镜头
视觉引导定位项目项目需求分析
15
视觉引导定位项目（下）
标定实施 · 定位程序编写 · 抓取点计算
视觉引导定位项目标定实施
16
常见问题与排错（一）
标定失败原因分析——标定板未检测到 · 位姿奇异 · 数据不匹配
常见问题排错
17
常见问题与排错（二）
精度不达标排查——光照问题 · 标定板变形 · 机器人运动误差
常见问题排错
18
多相机手眼标定
多相机系统架构 · 联合标定策略 · HALCON多相机标定算子
多相机手眼标定多相机系统架构
19
移动机器人手眼标定
AGV/AMR视觉定位 · 地面标定法 · 视觉SLAM与手眼标定结合
移动机器人手眼标…AGV/AMR
20
3D相机手眼标定
3D相机模型 · 点云与位姿关系 · HALCON 3D手眼标定算子
3D相机手眼标定3D相机模型
21
标定结果自动化验证
编写验证脚本 · 随机生成测试位姿 · 误差统计与报告生成
标定结果自动化验…编写验证脚本
22
标定文件管理
标定数据存储格式（.cal · .dat） · 版本管理
标定文件管理cal
23
HALCON与C#/C++集成
导出HALCON代码 · C#调用HALCON引擎 · 标定模块封装为DLL
HALCONC#/C++
24
眼在手外 vs 眼在手上
两种方案对比 · 适用场景分析 · 精度与灵活性权衡
vs手外
25
高精度标定技巧
使用高精度标定板 · 多帧平均法 · 机器人重复定位精度补偿
高精度标定技巧使用高精度标定板
26
标定现场快速部署
便携式标定工具 · 一键标定脚本 · 标定流程标准化
标定现场快速部署便携式标定工具
27
标定数据可视化
标定板位姿3D可视化 · 误差分布热力图 · 标定结果报表生成
标定数据可视化标定板位姿3D可…
28
案例
PCB板定位抓取——从标定到抓取全流… · 代码逐行解析 · 性能优化
案例PCB
29
案例
汽车零部件装配引导——大视野标定 · 多目标识别 · 高节拍要求下的标定策略
案例汽车零部件装配引…
30
课程总结与进阶
手眼标定知识体系回顾 · 前沿技术（AI辅助标定 · 在线标定）
课程总结进阶