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Halcon3D测量无序抓取标定案例优化指南

共计 30 章节
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01
3D视觉无序抓取概述
行业痛点 · 技术路线对比（2D vs 3D） · Halcon在无序抓取中的优势
3D视觉无序抓取…行业痛点
02
相机选型与硬件搭建
激光轮廓仪 vs 双目相机 vs 结… · 分辨率与视野计算 · 触发同步方案
相机选型硬件搭建
03
标定板选择与制作
陶瓷板 vs 玻璃板 · 精度等级 · Halcon支持的标定板类型（Cal…
标定板选择制作
04
相机内参标定原理
针孔模型 · 畸变模型（径向/切向） · 标定流程（采集-提取-优化）
相机内参标定原理针孔模型
05
单相机内参标定实操
使用Halcon的calibrate… · 标定图像采集技巧 · 重投影误差分析
单相机内参标定实…Halcon
06
手眼标定基础
眼在手上（Eye-in-Hand）… · 坐标系变换链
手眼标定基础Eye-in-Hand
07
手眼标定实操（Eye-in-Hand）
标定板固定放置 · 机器人移动拍照 · calibrate_hand_eye…
Eye-in-Hand手眼标定实操
08
手眼标定实操（Eye-to-Hand）
标定板固定在机器人法兰 · 相机固定 · 标定流程与验证
Eye-to-Hand手眼标定实操
09
标定精度评估
旋转误差 · 平移误差 · 重投影误差
标定精度评估旋转误差
10
3D点云预处理
降采样（sample_object_… · 滤波（filter_object_m… · 移除离群点
3D点云预处理sample
11
点云分割与感兴趣区域提取
基于深度 · 基于法向量 · 基于区域生长的分割方法
点云分割感兴趣区域提取
12
物体位姿估计基础
基于形状的3D匹配（find_sur… · 基于点对的匹配（find_surfa…
物体位姿估计基础find
13
3D物体模型创建
从CAD模型生成（create_su… · 从实物扫描生成
3D物体模型创建CAD
14
抓取点定义与坐标系转换
定义抓取TCP · 将物体坐标系转换到机器人基坐标系
抓取点定义坐标系转换
15
碰撞检测与避障
使用Halcon的check_for… · 定义安全空间 · 规划无碰撞路径
碰撞检测避障
16
多物体场景处理
分割重叠物体 · 基于深度排序 · 优先级抓取策略
多物体场景处理分割重叠物体
17
标定误差补偿
系统误差分析 · 最小二乘拟合补偿 · 动态补偿策略
标定误差补偿系统误差分析
18
光照与表面材质影响
反光 · 透明 · 黑色物体的处理技巧
光照表面材质影响
19
标定流程自动化
编写Halcon脚本自动采集标定图像 · 自动计算标定结果
标定流程自动化Halcon
20
标定结果验证与复现
使用已知位姿的验证件 · 重复性测试 · 长期稳定性监控
标定结果验证复现
21
Halcon与机器人通信
TCP/IP通信 · 标准接口（Socket · Modbus）
Halcon机器人通信
22
标定软件架构设计
模块化设计 · 参数配置文件 · 日志记录与异常处理
标定软件架构设计模块化设计
23
标定案例实战（一）
单相机+六轴机器人 · 抓取平面散乱工件
标定案例实战单相机+六轴机器…
24
标定案例实战（二）
双相机+机器人 · 抓取深筐内工件
标定案例实战双相机+机器人
25
标定案例实战（三）
激光轮廓仪+机器人 · 抓取长条形工件
标定案例实战激光轮廓仪+机器…
26
标定案例实战（四）
移动机器人+3D相机 · 大范围无序抓取
标定案例实战移动机器人+3D…
27
标定效率优化
并行采集 · GPU加速 · 算子优化
标定效率优化并行采集
28
常见标定失败原因分析
标定板反光 · 机器人定位误差 · 相机抖动
常见标定失败原因…标定板反光
29
标定维护与校准
定期校准周期 · 现场快速校准方法 · 标定参数备份与恢复
标定维护校准
30
未来趋势与进阶
AI辅助标定 · 在线自标定 · 多传感器融合标定
未来趋势进阶