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3D视觉定位抓取点计算与标定验证案例

共计 30 章节
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01
3D视觉系统概述
相机选型 · 光源选型 · 视野与分辨率计算
3D视觉系统概述相机选型
02
相机标定基础
针孔模型 · 内参矩阵 · 畸变模型
相机标定基础针孔模型
03
张正友标定法
棋盘格检测 · 单应性矩阵 · 标定流程
张正友标定法棋盘格检测
04
手眼标定
眼在手上 vs 眼在手外 · 坐标系变换
手眼标定vs
05
手眼标定求解
AX=XB 问题 · Tsai法与Navy法
手眼标定求解AX
06
深度相机原理
双目立体视觉 · 结构光 · ToF
深度相机原理双目立体视觉
07
点云预处理
体素滤波 · 统计滤波 · 半径滤波
点云预处理体素滤波
08
点云分割
RANSAC平面分割 · 欧几里得聚类
点云分割RANSAC
09
3D特征描述
PFH · FPFH · SHOT特征
3D特征描述PFH
10
点云配准
ICP算法 · SVD求解 · 稳健配准
点云配准ICP
11
抓取点定义
抓取坐标系 · 抓取姿态表示
抓取点定义抓取坐标系
12
抓取点计算
基于几何中心 · 基于PCA主方向
抓取点计算基于几何
13
抓取点计算
基于力闭合 · 基于抓取质量
抓取点计算基于力闭合
14
抓取规划
GraspIt! 与 Dex-Net…
抓取规划GraspIt
15
标定验证
重投影误差 · 3D重建误差
标定验证重投影误差
16
标定验证
手眼标定精度评估方法
标定验证手眼标定精度评估…
17
标定验证
抓取点重复精度测试
标定验证抓取点重复精度测…
18
标定验证
抓取成功率统计
标定验证抓取成功率统计
19
标定板设计
Charuco板 · AprilTag · 自定义板
标定板设计Charuco
20
多相机标定
多相机联合标定 · 全局优化
多相机标定多相机联合标定
21
机器人-相机标定
工具中心点(TCP)标定
机器人相机标定
22
标定工具开发
Python + OpenCV +…
标定工具开发Python
23
标定自动化
自动采集 · 自动标定脚本
标定自动化自动采集
24
标定数据管理
标定日志 · 参数存储与加载
标定数据管理标定日志
25
标定误差分析
系统误差 · 随机误差 · 补偿方法
标定误差分析系统误差
26
标定案例
工业抓取场景标定全流程
标定案例工业抓取场景标定…
27
标定案例
物流分拣场景标定全流程
标定案例物流分拣场景标定…
28
标定案例
医疗手术机器人标定
标定案例医疗手术机器人标…
29
标定验证报告
数据可视化 · 指标分析
标定验证报告数据可视化
30
课程总结与进阶
SLAM与3D视觉 · 未来趋势
课程总结进阶