VIP40
本课程属于：050-3D视觉定位与机器人手眼标定实战 AI视觉与工业视觉 · 共 40 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

机器人手眼标定误差分析与优化

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
标定基础
手眼标定的定义 · 为什么需要标定 · 标定的数学本质（AX=XB）
标定基础手眼标定的定义
02
坐标系与变换
机器人基坐标系 · 工具坐标系 · 相机坐标系
坐标系变换
03
眼在手外（Eye-to-Hand）标定
原理 · 数学模型 · 标定流程
Eye-to-Hand手外
04
眼在手上（Eye-in-Hand）标定
原理 · 数学模型 · 标定流程
Eye-in-Hand手上
05
标定板设计
棋盘格 · 圆点阵 · Charuco板的选择与制作
标定板设计棋盘格
06
角点检测
OpenCV角点检测原理 · 亚像素精度优化 · 检测失败案例分析
角点检测OpenCV
07
手眼标定方程求解
Tsai法 · Park法 · Horaud法
手眼标定方程求解Tsai
08
旋转矩阵与四元数
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数的转换与插值
旋转矩阵四元数
09
误差来源分析（上）
机械臂运动学误差 · 关节零点漂移 · 连杆参数误差
误差来源分析机械臂运动学误差
10
误差来源分析（下）
相机内参误差 · 镜头畸变 · 图像噪声
误差来源分析相机内参误差
11
数据采集策略
采集姿态的多样性 · 数量要求 · 避免退化运动（奇异位形）
数据采集策略采集姿态的多样性
12
标定数据预处理
异常值剔除 · 数据平滑 · 运动一致性检查
标定数据预处理异常值剔除
13
标定结果评价指标
旋转误差 · 平移误差 · 重投影误差
标定结果评价指标旋转误差
14
重投影误差分析
将标定结果投影回图像空间 · 计算像素误差分布
重投影误差分析将标定结果投影回…
15
交叉验证方法
留一法 · K折交叉验证在标定精度评估中的应用
交叉验证方法留一法
16
鲁棒估计方法
RANSAC在手眼标定中的应用 · 抵抗粗大误差
鲁棒估计方法RANSAC
17
非线性优化
Levenberg-Marquard…
非线性优化Levenberg-Ma…
18
协方差与不确定性
误差传播定律 · 标定结果的不确定性量化
协方差不确定性
19
仿真验证平台
搭建MATLAB/Python仿真环… · 生成理想数据验证算法
仿真验证平台MATLAB/Pytho…
20
标定场与外部基准
使用激光跟踪仪 · CMM等外部设备进行精度验证
标定场外部基准
21
手眼标定与手爪标定联合
同时标定相机与工具中心点（TCP）
手眼标定手爪标定联合
22
多相机手眼标定
多目视觉系统的手眼标定策略与数据融合
多相机手眼标定多目视觉系统的手…
23
在线标定与自标定
无需标定板的在线标定方法 · 基于场景特征的自动标定
线标定自标定
24
标定软件工具
开源工具（easy_handeye · visp_hand2eye_cali…
标定软件工具easy
25
标定流程标准化
SOP制定 · 数据记录规范 · 可追溯性要求
标定流程标准化SOP
26
工业现场实战（一）
焊接机器人手眼标定案例 · 高温环境下的标定策略
工业现场实战焊接机器人手眼标…
27
工业现场实战（二）
装配机器人手眼标定案例 · 高精度对位要求
工业现场实战装配机器人手眼标…
28
移动机器人手眼标定
AGV/AMR上的手眼标定 · 基座移动情况下的标定
移动机器人手眼标…AGV/AMR
29
深度学习辅助标定
利用神经网络进行角点检测 · 位姿估计 · 端到端标定探索
深度学习辅助标定利用神经网络进行…
30
标定误差优化综合策略
从硬件 · 软件 · 流程三个维度系统化降低标定误差
标定误差优化综合…从硬件