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视觉引导抓取策略从入门到落地

共计 30 章节
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01
课程导论与行业背景
什么是视觉引导抓取？为什么需要它？工…
课程导论行业背景
02
坐标系与刚体变换基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 机器人基坐标系
坐标系刚体变换基础
03
相机成像模型与标定
针孔模型 · 畸变校正 · 张正友标定法
相机成像模型标定
04
手眼标定实战
Eye-in-Hand vs Eye… · Tsai法与Navy法 · 标定板选择与数据采集
手眼标定实战Eye-in-Hand
05
2D视觉基础
图像滤波 · 边缘检测 · 霍夫变换
2D视觉基础图像滤波
06
特征点提取与匹配
SIFT · SURF · ORB特征
特征点提取匹配
07
平面物体检测与定位
基于单应性矩阵的位姿估计 · 二维码/标记物检测
平面物体检测定位
08
3D视觉传感器选型
结构光 · 双目立体 · ToF
3D视觉传感器选…结构光
09
点云预处理
体素滤波 · 统计滤波 · 半径滤波
点云预处理体素滤波
10
点云配准
ICP算法 · Point-to-Plane ICP · NDT算法
点云配准ICP
11
3D物体识别与位姿估计
PPF（Point Pair Fea… · 基于深度学习的方法概述
3D物体识别位姿估计
12
抓取规划基础
力封闭与形封闭 · 抓取矩阵 · 摩擦锥
抓取规划基础力封闭
13
抓取姿态表示
6D位姿 · 抓取矩形 · 抓取点与抓取角度
抓取姿态表示6D位姿
14
经典抓取检测算法
Grasp Pose Generat… · Graspit! 仿真
经典抓取检测算法Grasp
15
基于深度学习的抓取检测
GG-CNN · GR-ConvNet · DoF GraspNet
基于深度学习的抓…GG-CNN
16
仿真环境搭建
CoppeliaSim (V-REP… · URDF模型导入
仿真环境搭建CoppeliaSim
17
视觉抓取仿真集成
在仿真中实现相机数据流 · 抓取检测与机器人控制
视觉抓取仿真集成仿真
18
机器人运动学基础
正运动学 · 逆运动学 · 雅可比矩阵
机器人运动学基础正运动学
19
机器人轨迹规划
关节空间规划 · 笛卡尔空间规划 · 梯形速度与S型速度规划
机器人轨迹规划关节空间规划
20
机器人控制接口
ROS MoveIt! 基础 · 规划场景 · 碰撞检测
机器人控制接口ROS
21
视觉-机器人系统集成
视觉检测结果到机器人抓取指令的转换流…
视觉机器人系统集成
22
抓取失败检测与重试策略
基于力/力矩传感器的检测 · 视觉重定位
抓取失败检测重试策略
23
动态抓取
传送带跟踪 · 移动抓取 · 目标预测
动态抓取传送带跟踪
24
抓取顺序规划
多物体场景下的最优抓取顺序 · 避障与可达性分析
抓取顺序规划多物体场景下的最…
25
物体分割与实例识别
基于深度学习的语义分割（Mask R… · 实例分割
物体分割实例识别
26
抓取数据集构建
自建数据集方法 · 标注工具（LabelImg · CloudCompare）
抓取数据集构建自建数据集方法
27
模型训练与部署
PyTorch/TensorFlow… · TensorRT/ONNX部署
模型训练部署
28
系统标定与精度验证
整体系统精度评估方法 · 重复定位精度测试
系统标定精度验证
29
落地案例拆解
物流包裹分拣 · 工业零件上下料 · 无序抓取
落地案例拆解物流包裹分拣
30
课程总结与进阶方向
当前技术瓶颈 · 未来趋势（灵巧手 · 多模态融合）
课程总结进阶方向