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手眼标定与目标检测融合应用

共计 30 章节
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01
手眼标定概述
什么是手眼标定？为什么需要手眼标定？… · 装配 · 焊接等）
手眼标定概述什么是手眼标定？…
02
坐标系基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系基础世界坐标系
03
相机成像模型
针孔相机模型 · 透镜畸变（径向畸变 · 切向畸变）
相机成像模型针孔相机模型
04
相机标定原理
张正友标定法原理 · 棋盘格标定板 · 单应性矩阵
相机标定原理张正友标定法原理
05
相机标定实战
使用OpenCV进行相机标定 · 检测棋盘格角点 · 标定流程
相机标定实战OpenCV
06
手眼标定数学模型
AX=XB问题 · Tsai两步法 · Navy方法
手眼标定数学模型AX
07
眼在手上（Eye-in-Hand）标定
原理 · 数据采集流程 · 标定方程构建
Eye-in-Hand手上
08
眼在手外（Eye-to-Hand）标定
原理 · 数据采集流程 · 标定方程构建
Eye-to-Hand手外
09
手眼标定数据采集
机器人位姿记录 · 标定板图像采集 · 数据同步
手眼标定数据采集机器人位姿记录
10
手眼标定实战（OpenCV）
使用cv2.calibrateHan… · 参数详解 · 代码实现
OpenCV手眼标定实战
11
手眼标定精度分析
影响精度的因素（机器人定位精度 · 相机标定精度 · 角点检测精度）
手眼标定精度分析影响精度的因素
12
手眼标定结果验证
投影误差验证 · 抓取点验证 · 三维重建验证
手眼标定结果验证投影误差验证
13
目标检测基础
目标检测任务定义 · 目标检测发展史（传统方法到深度学习） · 评价指标（mAP
目标检测基础目标检测任务定义
14
传统目标检测方法
Haar特征+Adaboost · HOG+SVM · DPM算法原理与优缺点
传统目标检测方法Haar
15
深度学习目标检测（两阶段）
R-CNN · Fast R-CNN · Faster R-CNN原理与演进
深度学习目标检测两阶段
16
深度学习目标检测（单阶段）
YOLO系列（v1-v8） · SSD · RetinaNet原理与对比
深度学习目标检测单阶段
17
YOLOv8实战
环境搭建 · 模型训练 · 模型评估
YOLOv8环境搭建
18
目标检测数据集
数据采集 · 标注工具（LabelImg · CVAT）
目标检测数据集数据采集
19
模型部署与推理
OpenCV DNN模块 · ONNX Runtime · TensorRT推理
模型部署推理
20
目标检测与机器人坐标转换
检测结果（像素坐标）转相机坐标 · 相机坐标转机器人坐标
目标检测机器人坐标转换
21
手眼标定+目标检测融合流程
整体系统架构 · 数据流设计 · 模块间通信
手眼标定+目标检…整体系统架构
22
视觉引导抓取系统设计
抓取点计算 · 抓取姿态估计 · 碰撞检测
视觉引导抓取系统…抓取点计算
23
视觉引导装配系统设计
零件定位 · 位姿估计 · 装配路径规划
视觉引导装配系统…零件定位
24
视觉引导焊接系统设计
焊缝检测 · 焊缝跟踪 · 焊接参数自适应调整
视觉引导焊接系统…焊缝检测
25
多相机手眼标定
多相机系统标定 · 联合标定 · 全局坐标系统一
多相机手眼标定多相机系统标定
26
手眼标定与目标检测融合实战（项目一）
基于眼在手上的零件分拣系统
手眼标定目标检测融合实战
27
手眼标定与目标检测融合实战（项目二）
基于眼在手外的工件定位与装配系统
手眼标定目标检测融合实战
28
手眼标定与目标检测融合实战（项目三）
基于多相机的焊接引导系统
手眼标定目标检测融合实战
29
系统调试与优化
常见问题排查 · 性能优化 · 鲁棒性提升
系统调试优化
30
课程总结与展望
手眼标定与目标检测融合技术趋势 · 3D视觉与AI结合 · 未来发展方向
课程总结手眼标定