VIP20
本课程属于：045-视觉定位与机械臂协同控制 AI视觉与工业视觉 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

目标检测模型在机械臂上的部署

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导论与硬件准备
目标检测+机械臂能做什么？硬件选型（… · 机械臂 · 工控机）
课程导论硬件准备
02
开发环境搭建
Ubuntu系统配置 · ROS2安装 · Python虚拟环境
开发环境搭建Ubuntu
03
相机选型与驱动
RGB相机 vs 深度相机 · USB相机驱动（v4l2） · ROS2相机节点
相机选型驱动
04
相机标定
内参标定原理 · 棋盘格标定流程 · 手眼标定（Eye-to-Hand v…
相机标定内参标定原理
05
目标检测基础
YOLO系列发展史 · Anchor机制 · NMS非极大值抑制
目标检测基础YOLO
06
YOLOv8模型训练
数据集准备（LabelImg标注） · 训练配置 · 模型评估（mAP）
YOLOv8模型训练
07
模型导出与优化
PyTorch模型转ONNX · ONNX转TensorRT · FP16量化
模型导出优化
08
TensorRT C++推理引擎
TensorRT API介绍 · 构建Engine · 执行推理
TensorRTC++
09
ROS2节点通信基础
Topic · Service · Action机制
ROS2节点通信基础
10
视觉检测ROS2节点
封装YOLO检测器为ROS2节点 · 发布检测结果
ROS2视觉检测
11
机械臂运动学基础
正运动学 · 逆运动学 · DH参数
机械臂运动学基础正运动学
12
MoveIt2框架入门
MoveIt2架构 · 配置助手 · 规划组设置
MoveIt2框架入门
13
机械臂ROS2驱动
编写硬件接口 · 关节状态发布 · 位置控制
ROS2机械臂
14
坐标变换（TF）
TF树概念 · 静态TF发布 · 动态TF监听
TF坐标变换
15
视觉引导抓取（2D）
像素坐标转机械臂基座坐标 · 抓取点计算
视觉引导抓取2D
16
抓取规划与避障
MoveIt2规划器（RRT · OMPL） · 碰撞检测
抓取规划避障
17
抓取执行与状态机
SMACH状态机 · 抓取流程（检测->规划->执行）
抓取执行状态机
18
3D目标检测与点云处理
PointPillars简介 · PCL点云滤波 · 欧几里得聚类
3D目标检测点云处理
19
3D抓取姿态估计
PCA主成分分析计算物体姿态 · Grasp Pose Generat…
3D抓取姿态估计PCA
20
深度相机点云获取
Intel RealSense RO… · 点云发布与可视化
深度相机点云获取Intel
21
手眼标定实战
使用easy_handeye进行Ey…
手眼标定实战easy
22
模型部署优化
TensorRT动态batch · 多流推理 · CPU/GPU负载均衡
模型部署优化TensorRT
23
多目标动态抓取
目标跟踪（SORT算法） · 动态抓取策略
多目标动态抓取SORT
24
异常处理与安全机制
力矩限制 · 急停 · 视觉异常检测
异常处理安全机制
25
系统集成测试
联合调试 · 性能测试（FPS · 成功率）
系统集成测试联合调试
26
Web可视化界面
Flask/React搭建实时监控面… · 检测结果展示
Web可视化界面
27
远程部署与Docker
Docker镜像制作 · ROS2多机通信 · 远程SSH控制
Docker远程部署
28
案例实战1
流水线工件分拣（2D检测+平面抓取）
案例实战1流水线工件分拣
29
案例实战2
随机堆叠零件抓取（3D检测+姿态估计…
案例实战2随机堆叠零件抓取
30
课程总结与进阶方向
边缘计算 · Sim-to-Real · 多机械臂协同
课程总结进阶方向