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运动规划与IO通信协同控制实战

共计 30 章节

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运动控制基础

运动控制系统的组成 · 运动控制的核心概念（位置 · 速度

运动控制基础运动控制系统的组…

IO信号类型（数字量 · 模拟量） · IO通信协议（Modbus RTU/…

运动规划算法

梯形速度曲线 · S形速度曲线 · T型曲线

运动规划算法梯形速度曲线

IO与运动协同

IO触发运动启动/停止 · IO控制运动参数切换 · IO状态反馈与运动状态联动

PLCopen运动控制功能块（MC_… · MC_MoveAbsolute · MC_MoveRelative

EtherCAT原理 · 从站配置 · 分布式时钟

CODESYS开发环境搭建 · 工程创建 · 运动控制库导入

单轴运动控制

轴使能 · 定位 · 相对定位

单轴运动控制轴使能

直线插补 · 圆弧插补 · 电子凸轮

多轴插补直线插补

IO中断与运动响应

硬件中断触发 · 软件中断处理 · 中断优先级

安全IO与急停

安全继电器 · 安全PLC · 急停逻辑

手轮与IO控制

手轮脉冲输入 · 手轮倍率切换 · 手轮与自动模式切换

相机触发信号 · 视觉定位结果输出 · 视觉与运动协同流程

力传感器信号采集 · 力控阈值触发 · 力位混合控制

IO状态机设计

状态机模型 · 状态转移条件 · IO事件驱动

IO状态机设计

运动控制调试

示波器功能 · 轴状态监控 · IO信号追踪

运动控制调试示波器功能

Modbus TCP通信

Modbus TCP协议栈 · 读写保持寄存器 · 读写线圈

Profinet设备配置 · GSD文件导入 · IO数据映射

CANopen协议 · PDO/SDO通信 · NMT状态机

运动控制仿真

虚拟轴创建 · 仿真模式配置 · IO仿真

运动控制仿真虚拟轴创建

电子凸轮应用

凸轮曲线设计 · 主从轴同步 · 凸轮表生成

电子凸轮应用凸轮曲线设计

电子齿轮应用

齿轮比设定 · 主从轴跟随 · 加减速同步

电子齿轮应用齿轮比设定

CNC G代码编程

G00/G01/G02/G03指令 · 刀具半径补偿 · 坐标系变换

CNCG代码编程

SCARA机器人控制

SCARA运动学 · 关节空间规划 · 笛卡尔空间规划

SCARA机器人控制

Delta机器人控制

Delta并联机构运动学 · 高速拾放 · 视觉引导

Delta机器人控制

AGV运动控制

AGV导航方式 · 路径规划 · IO传感器融合

AGV运动控制

多轴同步控制

主轴编码器反馈 · 从轴跟随 · 相位同步

多轴同步控制主轴编码器反馈

IO与PLC状态机

PLC主循环 · IO扫描周期 · 运动控制周期

运动控制性能优化

轨迹平滑 · 前馈控制 · 陷波滤波器

运动控制性能优化轨迹平滑

综合实战项目

从需求分析 · 硬件选型 · 软件架构

综合实战项目从需求分析