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运动规划与轨迹插补避障实战

共计 30 章节
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01
运动规划概述
机器人运动规划的定义 · 分类（全局/局部） · 应用场景（工业
运动规划概述机器人运动规划的…
02
坐标系与位姿描述
刚体在空间中的描述 · 齐次变换矩阵 · 欧拉角与四元数
坐标系位姿描述
03
路径规划与轨迹规划的区别
路径是几何的 · 轨迹是带时间的 · 轨迹插补的必要性
路径规划轨迹规划的区别
04
全局路径规划算法（A*）
A*算法原理 · 启发函数设计 · 栅格地图实现
全局路径规划算法A*
05
全局路径规划算法（Dijkstra）
Dijkstra与A*对比 · 优缺点分析
Dijkstra全局路径规划算法
06
全局路径规划算法（RRT）
快速随机搜索树原理 · 在非结构化环境中的应用
RRT全局路径规划算法
07
局部路径规划算法（DWA）
动态窗口法原理 · 速度采样与评价函数
DWA局部路径规划算法
08
局部路径规划算法（TEB）
定时弹性带算法 · 轨迹优化与平滑
TEB局部路径规划算法
09
局部路径规划算法（人工势场法）
引力场与斥力场 · 局部极小值问题
局部路径规划算法人工势场法
10
轨迹插补基础
梯形速度规划 · S形速度规划 · 多项式插值
轨迹插补基础梯形速度规划
11
直线轨迹插补
空间直线插补算法 · 速度与加速度约束
直线轨迹插补空间直线插补算法
12
圆弧轨迹插补
空间圆弧插补算法 · 圆心角与半径计算
圆弧轨迹插补空间圆弧插补算法
13
样条曲线插补
B样条与NURBS曲线插补 · 实时性要求
样条曲线插补NURBS
14
多轴协同运动
多轴联动插补 · 同步误差与补偿
多轴协同运动多轴联动插补
15
避障策略概述
反应式避障 · 模型预测避障 · 学习型避障
避障策略概述反应式避障
16
基于传感器数据的避障
激光雷达 · 深度相机 · 超声波的数据融合
基于传感器数据的…激光雷达
17
动态障碍物预测
卡尔曼滤波 · 恒速模型 · 社会力模型
动态障碍物预测卡尔曼滤波
18
速度障碍法（VO）
VO原理 · RVO与ORCA算法
VO速度障碍法
19
模型预测控制（MPC）在避障中的应用
MPC轨迹优化 · 约束处理
MPC模型预测控制
20
运动规划中的碰撞检测
AABB · OBB包围盒 · GJK算法
运动规划碰撞检测
21
运动规划中的时间最优控制
时间最优轨迹生成 · 凸优化方法
运动规划时间最优控制
22
运动规划中的平滑性优化
加加速度（Jerk）约束 · 最小加加速度轨迹
运动规划平滑性优化
23
ROS中的运动规划框架
MoveIt · OMPL · Navigation Stack
ROS运动规划框架
24
基于学习的运动规划
模仿学习 · 强化学习在规划中的应用
基于学习的运动规…模仿学习
25
运动规划在机械臂中的应用
关节空间规划 · 笛卡尔空间规划
运动规划机械臂
26
运动规划在移动机器人中的应用
差速轮 · 全向轮 · 阿克曼模型
运动规划移动机器人
27
运动规划在无人机中的应用
三维空间规划 · 动力学约束
运动规划无人机
28
运动规划在自动驾驶中的应用
行为规划 · 轨迹生成 · 安全距离
运动规划自动驾驶
29
运动规划中的实时性与鲁棒性
软硬件协同 · 故障处理
运动规划实时性
30
综合实战项目
基于ROS的移动机器人自主导航与避障…
综合实战项目ROS