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目标检测与位姿估计协同方法

共计 30 章节
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01
课程导论
目标检测与位姿估计的定义 · 协同工作的意义 · 典型应用场景（机器人抓取
课程导论目标检测
02
2D目标检测基础
卷积神经网络（CNN）原理 · 经典检测框架（Faster R-CN… · YOLO
2D目标检测基础CNN
03
3D位姿估计基础
PnP问题 · EPnP算法 · 迭代最近点（ICP）算法原理
3D位姿估计基础PnP
04
协同框架总览
检测-位姿估计串联架构 · 端到端联合学习架构 · 多任务学习架构
协同框架总览检测
05
数据关联与匹配
2D检测框与3D模型的对应关系 · 特征匹配（SIFT · ORB
数据关联匹配
06
基于关键点的协同方法
2D关键点检测（Hourglass · HRNet） · 3D关键点回归
基于关键点的协同…Hourglass
07
基于稠密对应的协同方法
像素级流场预测（DensePose · PIFu） · 坐标映射与位姿优化
基于稠密对应的协…DensePose
08
基于投票的协同方法
霍夫投票（Hough Voting） · PVNet · FCOS3D中的投票机制
基于投票的协同方…Hough
09
基于Transformer的协同方法
DETR架构回顾 · 3DETR · 位姿查询（Pose Query）设计
Transformer基于
10
损失函数设计
分类损失（Focal Loss） · 回归损失（Smooth L1 · L1）
损失函数设计Focal
11
数据集与评估指标
LineMOD · YCB-Video · Occluded-LineMOD数据…
数据集评估指标
12
数据增强策略
2D增强（裁剪 · 颜色抖动） · 3D增强（视角扰动
数据增强策略2D增强
13
模型轻量化
知识蒸馏 · 模型剪枝 · 量化感知训练（QAT）在位姿估计中的…
模型轻量化知识蒸馏
14
实时性优化
TensorRT部署 · ONNX导出 · C++推理引擎集成
实时性优化TensorRT
15
多视角融合
多相机标定 · 视角一致性约束 · 三角化位姿优化
多视角融合多相机标定
16
时序信息利用
光流引导检测 · 卡尔曼滤波位姿跟踪 · 滑动窗口优化
时序信息利用光流引导检测
17
遮挡处理
部分可见性推理 · 对称性处理 · 基于渲染的遮挡补全
遮挡处理部分可见性推理
18
对称物体位姿估计
对称性建模 · 损失函数对称性处理 · 多假设位姿输出
对称物体位姿估计对称性建模
19
无纹理物体位姿估计
边缘检测 · 深度图配准 · 几何先验融合
无纹理物体位姿估…边缘检测
20
基于渲染的协同方法
可微分渲染（NeRF · PyTorch3D） · 分析微分（AD）与位姿梯度
基于渲染的协同方…NeRF
21
自监督与弱监督方法
对比学习预训练 · 伪标签生成 · 一致性正则化
自监督弱监督方法
22
域适应与泛化
合成数据（BlenderProc）训… · 域随机化 · 风格迁移
域适应泛化
23
多任务学习
检测 · 分割 · 位姿联合训练
多任务学习检测
24
不确定性估计
贝叶斯神经网络 · 蒙特卡洛Dropout · 位姿协方差预测
不确定性估计贝叶斯神经网络
25
主动学习与数据选择
不确定性采样 · 多样性采样 · 核心集选择
主动学习数据选择
26
边缘部署
嵌入式平台（Jetson · RK3588）优化 · NPU加速
边缘部署Jetson
27
安全与鲁棒性
对抗攻击（FGSM · PGD） · 防御机制（对抗训练
安全鲁棒性
28
工程实践
项目结构设计 · 日志与可视化（WandB · TensorBoard）
工程实践项目结构设计
29
前沿进展
Foundation Model（S… · DINOv2）在位姿估计中的应用 · 大语言模型（LLM）引导的位姿推理
前沿进展Foundation
30
综合项目实战
从零搭建一个机器人抓取系统（检测+位…
综合项目实战从零搭建一个机器…