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手眼标定误差分析与调试排错

共计 30 章节
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01
手眼标定概述
什么是手眼标定？为什么需要手眼标定？… · 视觉引导 · 医疗手术）
手眼标定概述什么是手眼标定？…
02
坐标系基础
世界坐标系 · 机器人基坐标系 · 工具坐标系
坐标系基础世界坐标系
03
刚体变换与位姿表示
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
刚体变换位姿表示
04
手眼标定的两种模式
Eye-in-Hand（眼在手上）与…
手眼标定的两种模…Eye-in-Hand
05
标定板设计
棋盘格 · 圆点阵 · ChArUco板
标定板设计棋盘格
06
相机内参标定
针孔模型 · 畸变模型（径向畸变 · 切向畸变）。张正友标定法原理
相机内参标定针孔模型
07
相机内参标定实操
使用OpenCV进行内参标定
相机内参标定实操OpenCV
08
手眼标定数学原理（上）
AX=XB 问题 · Park法 · Horaud法）
手眼标定数学原理AX
09
手眼标定数学原理（下）
AX=ZB 问题（手眼-手基联合标定…
手眼标定数学原理AX
10
手眼标定数据采集
机器人位姿记录 · 标定板图像采集
手眼标定数据采集机器人位姿记录
11
手眼标定数据预处理
图像去畸变 · 角点检测 · 位姿解算。数据清洗与异常值剔除
手眼标定数据预处…图像去畸变
12
手眼标定核心代码实现（Eye-in-Hand）
基于OpenCV的solvePnP与…
Eye-in-Hand手眼标定核心代码…
13
手眼标定核心代码实现（Eye-to-Hand）
与Eye-in-Hand的区别
Eye-to-Hand手眼标定核心代码…
14
标定结果验证方法
重投影误差 · 位姿回代验证 · 抓取测试。如何判断标定是否成功
标定结果验证方法重投影误差
15
误差来源分析（上）
硬件误差——机器人定位精度 · 相机分辨率 · 镜头畸变残留
误差来源分析硬件误差
16
误差来源分析（下）
软件误差——角点检测精度 · PnP解算误差 · 数据同步问题
误差来源分析软件误差
17
数据采集常见问题
图像模糊 · 反光 · 遮挡
数据采集常见问题图像模糊
18
标定板位姿规划
如何规划标定板位姿以覆盖工作空间？位…
标定板位姿规划如何规划标定板位…
19
标定失败案例分析（一）
旋转分量误差大。原因分析与解决方案
标定失败案例分析旋转分量误差大
20
标定失败案例分析（二）
平移分量误差大。原因分析与解决方案
标定失败案例分析平移分量误差大
21
标定失败案例分析（三）
整体重投影误差大。多因素排查流程
标定失败案例分析整体重投影误差大
22
标定结果不稳定的原因
数据噪声 · 初始值敏感 · 算法收敛问题。如何提高鲁棒性
标定结果不稳定的…数据噪声
23
多组标定结果融合
如何合并多次标定结果？加权平均与最优…
多组标定结果融合如何合并多次标定…
24
手眼标定精度评估指标
旋转误差（度） · 平移误差（mm） · 综合位姿误差。制定验收标准
手眼标定精度评估…旋转误差
25
标定工具与软件
OpenCV · MATLAB Robotics To… · Halcon
标定工具软件
26
自动化标定流程
如何实现一键标定？数据采集 · 处理 · 标定
自动化标定流程如何实现一键标定…
27
手眼标定与手内标定（Hand-Eye vs Hand-in-Eye）
概念辨析与适用场景
Hand-Eyevs
28
特殊场景标定
大视野相机 · 远距离标定 · 非刚性机器人（协作机器人）标定注意事…
特殊场景标定大视野相机
29
标定后的系统集成
将标定结果集成到机器人控制系统中
标定后的系统集成将标定结果集成到…
30
手眼标定实战项目
从零开始完成一个完整的机器人视觉抓取…
手眼标定实战项目从零开始完成一个…