VIP20
本课程属于：006-图像畸变校正与相机标定实战 AI视觉与工业视觉 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

相机外参矩阵解算与位姿估计实战

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导论与预备知识
什么是相机外参？为什么需要解算外参？… · 平移向量t）。课程整体大纲与学习路径
课程导论预备知识
02
三维空间刚体运动基础（上）
坐标系定义（世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
三维空间刚体运动…坐标系定义
03
三维空间刚体运动基础（下）
旋转向量与罗德里格斯公式
三维空间刚体运动…旋转向量
04
相机成像模型与内参矩阵
针孔相机模型 · 切向畸变）
相机成像模型内参矩阵
05
PnP问题概述
什么是PnP问题？PnP问题的应用场… · 视觉SLAM · 机器人抓取）。PnP问题的数学建模
PnP问题概述
06
直接线性变换法（DLT）求解PnP
DLT算法原理
DLTPnP
07
P3P方法求解PnP
P3P问题的几何约束
P3PPnP
08
EPnP方法求解PnP
EPnP的核心思想（控制点） · P3P的对比。代码实战
EPnPPnP
09
迭代法求解PnP
非线性优化基础（高斯-牛顿法 · 列文伯格-马夸尔特法）
PnP迭代法求解
10
OpenCV solvePnP函数详解
solvePnP的参数详解（flag… · SOLVEPNP_P3P · SOLVEPNP_EPNP等）
OpenCVsolvePnP
11
单目相机位姿估计实战（一）
特征点提取与匹配（ORB · SIFT） · t
单目相机位姿估计…ORB
12
单目相机位姿估计实战（二）
三角化（Triangulation）…
单目相机位姿估计…Triangulatio…
13
双目/RGB-D相机位姿估计
双目视差原理
RGB-D双目
14
ICP算法详解（点对点）
SVD求解ICP
ICP算法详解
15
ICP算法详解（点对面）
Point-to-Plane ICP…
ICP算法详解
16
非线性优化与图优化
图优化基本概念（节点 · 边）
非线性优化图优化
17
手写PnP求解器（上）
构建最小二乘问题
PnP手写
18
手写PnP求解器（下）
实现LM算法
PnP手写
19
外参标定（棋盘格法）
棋盘格角点检测
外参标定棋盘格法
20
外参标定（手眼标定）
Eye-in-Hand vs Eye…
外参标定手眼标定
21
多相机系统外参标定
多相机联合标定原理
多相机系统外参标…多相机联合标定原…
22
位姿估计的精度评估
轨迹误差（ATE）
位姿估计的精度评…ATE
23
鲁棒估计与异常值处理
RANSAC算法原理 · MLESAC变种。代码实战
鲁棒估计异常值处理
24
退化情况与数值稳定性
平面场景下的退化问题
退化情况数值稳定性
25
基于学习的位姿估计
PoseNet简介
基于学习的位姿估…PoseNet
26
视觉惯性里程计（VIO）中的外参
IMU预积分
VIO视觉惯性里程计
27
SLAM中的外参优化
滑动窗口优化
SLAM外参优化
28
工程实践与性能优化
多线程与流水线设计
工程实践性能优化
29
综合实战项目（一）
搭建一个完整的实时位姿估计系统
综合实战项目搭建一个完整的实…
30
综合实战项目（二）
系统集成与调试
综合实战项目系统集成